C++；输出与Python不同的消息（从串行端口读取） 总结

我有两个项目；一个用Python 3编写，另一个用C++编写。两者执行相同的任务；从串行端口读取，过滤掉两个头浮动，然后打印剩余的消息。Python脚本工作正常（有关正确的数字，请参见下面的输出）；C++的一个，使用一个库，我不知道为什么。（在树莓皮4上运行，树莓巴斯特）

为了不让任何人读到这整件事；如果我决定使用这个库来进行串行读取，我怎么能正确地从C++中的一个串口读取？ 我试过的 我对C++非常陌生，所以也许我在所有错误的地方寻找，但是我找不到一个通用的图书馆来从串口读取，所以我选择了Github（）上最多的一个。 答案给出了一个窗口和链接到几个库的示例，但是它们都是打算用Windows工作，或者是在C，而不是C++。 使用另一个库。 在C中（我的代码将在Simulink的C++类旁边编译，所以我想我需要坚持C++（？））< /P> 我的代码 python 以下是功能完整的Python代码：

导入序列号
导入结构
导入时间
端口号='/dev/ttyACM0'
波特率=115200
消息长度=8
收割台编号=浮动（112）
header_1_received=False#是否已接收到第一个头字节
header_2_received=False#是否已接收到第二个报头字节
dat=[]#实际消息
#打开串行端口
ser=串行。串行(
端口=端口号，
波特率=波特率，
奇偶校验=串行。奇偶校验\u无，
停止位=串行。停止位\u一，
超时=0.001）
伊索彭爵士（）
读数=0
print（'使用2个头浮动和{}个消息浮动（32位）从Pixhawk接收数据）\n如果要关闭程序，请在键盘上按“Ctrl+C”，然后它（应该）正常关闭。'。格式（消息长度）
start_time=time.time（）#程序的开始时间
尝试：
#主回路
虽然（正确）：
#读取4个字节（32位）以获得完整的浮点数
缓冲区=序列读取（4）
#仅当缓冲区不为空时才继续（空缓冲区为b“”）
如果缓冲区！=b'：
#由于struct.unpack（）返回一个元组，因此我们只获取第一个元素
尝试：
new_dat=struct.unpack（“f”，缓冲区）[0]
如果接收到的头_1_==真，接收到的头_2_==真：
数据附加（新数据）
elif new_dat==标题编号：
#我们发现了一个单一的标题；治疗它
如果标题_1_received==False：
标题_1_已接收=真
elif头文件_2_接收==错误：
标题_2_已接收=真
其他：
#从下面开始，我们在收到完整消息后重置标题，这是毫无意义的
通过
其他：
如果一个非头字符被接收，但是我们还没有识别出标题，那么我们就在消息的中间开始，或者失去了以前的消息。
dat=[]
标题_1_已接收=错误
标题_2_已接收=错误
除：
#struct.unpack可能失败；扔掉信息，重新开始
标题_1_已接收=错误
标题_2_已接收=错误
dat=[]
如果（len（dat）=消息长度）：
#重置标志
#打印（dat）
标题_1_已接收=错误
标题_2_已接收=错误
dat=[]
读数+=1
除键盘中断外：
塞尔克洛斯（）
已用时间=time.time（）-开始时间
如果读数>0：
打印（“读取次数：{}\n运行时间：{}s\n每次读取平均时间：{}s（{}ms）”。格式（读取，经过时间，经过时间/读取，（经过时间/读取）*1000）

C++

这是功能不正常的C++代码：

#include <string>
#include <iostream>
#include <cstdio>
#include <unistd.h>
#include "serial/serial.h"

using std::string;
using std::exception;
using std::cout;
using std::cerr;
using std::endl;
using std::vector;

int run(int argc, char **argv)
{
  // Argument 1 is the serial port or enumerate flag
  string port(argv[1]);

  // Argument 2 is the baudrate
  unsigned long baud = 0;
  sscanf(argv[2], "%lu", &baud);

  // port, baudrate, timeout in milliseconds
  serial::Serial my_serial(port, baud, serial::Timeout::simpleTimeout(0.001));

  cout << "Is the serial port open?";
  if(my_serial.isOpen())
    cout << " Yes." << endl;
  else
    cout << " No." << endl;

  /* MY CUSTOM VARIABLES */
  const float header = 112;
  const int msg_size = 8;
  int msg_index = 0;                
  float f;                  // the read float
  float msg [msg_size] = { };           // the collected floats will be placed here, auto-filled with 0s
  bool header_1_received = false;
  bool header_2_received = false;
  uint8_t *buffer = new uint8_t[sizeof(f)]; // buffer that will be converted to 32-bit float
  int count = 0;

  while (count < 1000) {

    size_t number_of_bytes_read = my_serial.read(buffer, sizeof(f));
    memcpy(&f, buffer, sizeof(f));

    // Logic for adding new element to array
    if (header_1_received and header_2_received){
      msg[msg_index] = f;
      msg_index += 1;
    } else if (f == header) {
      if (header_1_received == false){
        header_1_received = true;
      } else if (header_2_received == false){
        header_2_received = true;
      } else {
        // Do nothing
      }
    } else {
      // A non-header character was received, but headers are also not identified;
      // Throw partial message away and restart
      std::fill_n(msg, msg_size, 0);       // Fill with zeroes
      msg_index = 0;
      header_1_received = false;
      header_2_received = false;
    }

    // Check to see if message is full
    if(msg_index == msg_size){
      cout << "Msg: [";
      for (int i = 0; i < msg_size; i += 1){
        cout << msg[i] << ",";
      }
      cout << "]" << endl;
      // Reset flags
      header_1_received = false;
      header_2_received = false;
      std::fill_n(msg, msg_size, 0);
      msg_index = 0;
    }
    count += 1;
  }
  return 0;
}

int main(int argc, char **argv) {
  try {
    return run(argc, argv);
  } catch (exception &e) {
    cerr << "Unhandled Exception: " << e.what() << endl;
  }
}

（应该是两个非常小的数字，后跟大约-9.81，然后是5个零）

实际结果 < > C++程序可以通过运行以下程序来构建和执行：

g++serial\u example.cc-lserial-L../build/devel/lib-I../include-o test\u serial
LD_LIBRARY_PATH=`pwd`/../build/devel/lib./test_serial

并输出如下：

[0.08539174497127533, 0.17273111641407013, -9.816835403442383, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
[0.08539174497127533, 0.17273111641407013, -9.816835403442383, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
[0.08539174497127533, 0.17273111641407013, -9.816835403442383, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
[0.08539174497127533, 0.17273111641407013, -9.816835403442383, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]

[112,112,112,112,112,112,112,112,]
[112,-9.82691,-9.82691,-9.82691,-9.82691,-9.82691,-9.82691,0,]
[112,112,112,112,-9.82691,-9.82691,-9.82691,-9.82691,]
[112,112,112,112,112,112,112,112,]

如果我添加以下行

cout << "Float extracted from buffer: " << f << endl;

---

cout在验证转换是否正确后，我们意识到OP实际上从未检查读取变量的字节数，并且底层库出于某种原因读取了不同的字节数。
您不需要
缓冲区
变量，您可以直接读取
f
：
my\u serial.read（静态铸造和铸造，尺寸（f））你不需要使用一个库来从UNIX上的串口读取。请看如何用C++或C++来做。@ JAROD42，适当地注意和改变！@ BARMAR我会直接阅读到<代码> f>代码>一个镜头，然后不用图书馆就从头开始尝试。谢谢！在C++代码中，有时你丢失了一个？尝试移动“if（f＝＝页眉）”到if链的第一部分，并以这样一种方式进行：如果两个头都被接收到，并且您收到了112，那么您只需不做任何事情，然后等待下一个值。这样您就可以看到我的假设的第一部分是否为真，并且对于将来阅读本文的任何人来说都需要30秒：问题是底层库正在阅读一次超过4个字节=）