如何在多台机器上运行多个roscore/master？

我的项目是让一台地面站笔记本电脑与多个raspberry pi和多个arduino进行通信。。。我可以运行多个roscore以在多台机器上运行ROS，以避免单点故障。

您可以查看一下，因为我认为它正符合您的需要

例如，假设您有两台运行ROS的机器M1IP1和M2IP2，您希望它们交换数据ROS msg、srv。。。彼此之间。首先，确保它们是可访问的，并且正在成功地相互ping。其次，假设您希望M1成为ROS主机，因此按照以下方式配置机器：

in M1 : $export ROS_MASTER_URI=http://IP1:11311
in M2 : $export ROS_MASTER_URI=http://IP1:11311

为了确保网络配置良好，在M1中启动ROS master$roscore，在M2中启动$rostopic list，您应该可以在M1和M2中看到网络上发布的主题

有时，同步问题会出现在模拟软件包、大数据、连接速度慢等情况下，然后您可以使用ntp同步互连的机器

sudo apt-get install ntp

如本文所述

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干杯。

一般来说，是的。见例。但是，我不确定它将如何与Raspberry Pi或Arduino一起工作。是的，这就是我所需要的thanQ：在这里，我将只使用一个roscore并将其导出为所有机器的主控设备，我不希望出现单点故障：但非常感谢：