Rotation 读取偏航导航角度并将其设置为0

我和一架无人机一起工作，我可以从它的传感器中读取偏航导航角度。但是，我希望在开始我的流程时将此角度设置为“0”角度。此角度的范围介于-180度到180度之间

initial_yaw = read_yaw_angle()
current_yaw = read_yaw_angle() - initial_yaw

但是如果初始偏航是180度，那么测量的角度是，比方说，-50度。现在我知道当前的_偏航为-230，超出了-180到180度的范围。我如何解决这个问题？（我需要使用的是模运算符吗？

当前偏航=读取偏航角度（）-初始偏航；
如果（当前偏航<-180）{
电流_偏航+=360；
}否则，如果（当前偏航>180）{
电流_偏航-=360；
}

太好了。我应该提到的是：我假设read_yaw_angle（）返回一个介于-180和180之间的角度，单位为度。如果它返回不同的范围，则可能需要更多If子句。

current_yaw = read_yaw_angle() - initial_yaw;
if (current_yaw < -180) {
  current_yaw += 360;
} else if (currrent_yaw > 180) {
  current_yaw -= 360;
}