如何在Rust结构实现中编写SPI DMA代码？

我正在尝试使用STM32 SPI DMA编写一个Rust设备驱动程序。SPI DMA代码非常简单，但其特点非常复杂。我不知道如何让编译器接受在

wait

调用中失败的以下代码

impl DeviceDriver
其中，SpiTxDma:WriteDma只有在
TxDma
实现时才定义
wait
方法，这是具体类型
C5
的情况，但不适用于无约束类型参数
CH
。尝试向代码中添加约束：

impl<SPI, REMAP, PINS, CH> DeviceDriver<SpiTxDma<SPI, REMAP, PINS, CH>>
where SpiTxDma<SPI, REMAP, PINS, CH>: WriteDma<&'static mut [u8], u8>,
      TxDma<SpiPayload<SPI, REMAP, PINS>, CH>: TransferPayload,
{
    pub fn send(&mut self) {
        if let (Some(spi), Some(buf)) = (self.spi.take(), self.buf.take()) {
            let transfer = spi.write(buf);
            let (buf, spi) = transfer.wait();
            self.buf = Some(buf);
            self.spi = Some(spi);
        }
    }
}

impl DeviceDriver
其中SpiTxDma:WriteDmaThis会导致相同的错误。
impl<SPI, REMAP, PINS, CH> DeviceDriver<SpiTxDma<SPI, REMAP, PINS, CH>>
where SpiTxDma<SPI, REMAP, PINS, CH>: WriteDma<&'static mut [u8], u8>,
      TxDma<SpiPayload<SPI, REMAP, PINS>, CH>: TransferPayload,
{
    pub fn send(&mut self) {
        if let (Some(spi), Some(buf)) = (self.spi.take(), self.buf.take()) {
            let transfer = spi.write(buf);
            let (buf, spi) = transfer.wait();
            self.buf = Some(buf);
            self.spi = Some(spi);
        }
    }
}