Serial port Razor 9DOF IMU-AHRS从未同步

我目前正在处理草图 由于变量已同步，因此从未到达第181行 从来都不是真的。所以只有“连接到剃须刀…”出现，其他什么都没有。我已经打印了帧数，它一直在增加

---

是什么使同步标志变为真？我需要采取一些实际行动吗？

我不熟悉Razor_AHRS，但首先你能检查一下你是否使用了正确的串行端口吗？该代码使用第一个串行端口，但根据您的配置/操作系统，可能需要对此进行更新。 （例如，在OSX上，这可能指向蓝牙端口）

尝试在Arduino中使用串行监视器，或以57600波特率连接到Razor串行端口，并尝试发送与草图相同的信息：

#ob
#o1
#oe0
#s00

发送最后一个数据包后，您应在串行监视器/冷却条件下接收此数据：

#SYNCH00\r\n

至少这是我从你链接到的源代码中收集到的

如果上述方法有效，则表示在处理过程中发送/接收串行数据的方式有问题。否则，这根本不是一个处理问题，需要后退一步，检查此设备上的其他资源，并再次检查电路是否正常

在工艺草图中，我可以看到一些可能出现错误的地方：

此条件：

if（frameCount==2）

此条件：

if（serial.available（）

理论上第一个条件应该可以工作，因为延迟调用，但是我建议使用一种基于delay（）的方法，并使用一个单独的标志，而不是frameCount本身，以防万一。 同样，第二个条件也应该起作用，但是如果串行通信中由于某种原因出现延迟，并且您丢失了一个包含您期望的确切字节数的数据包，那么您将错过这里的同步标志提示。我建议每次缓冲一个字节，直到到达最后一个字节。幸运的是，您知道这是什么（

\n

），有一个函数可以为您实现这一点：Serial's。 但在读取同步字符串后，需要取消此操作。 或者，您可以手动将字符附加到字符串，直到在查找同步时到达

\n

这是在我的头顶上，没有设备我无法正常测试，但我暗示了以下几点：

/******************************************************************************************
* Test Sketch for Razor AHRS v1.4.2
* 9 Degree of Measurement Attitude and Heading Reference System
* for Sparkfun "9DOF Razor IMU" and "9DOF Sensor Stick"
*
* Released under GNU GPL (General Public License) v3.0
* Copyright (C) 2013 Peter Bartz [http://ptrbrtz.net]
* Copyright (C) 2011-2012 Quality & Usability Lab, Deutsche Telekom Laboratories, TU Berlin
* Written by Peter Bartz (peter-bartz@gmx.de)
*
* Infos, updates, bug reports, contributions and feedback:
*     https://github.com/ptrbrtz/razor-9dof-ahrs
******************************************************************************************/

/*
  NOTE: There seems to be a bug with the serial library in Processing versions 1.5
  and 1.5.1: "WARNING: RXTX Version mismatch ...".
  Processing 2.0.x seems to work just fine. Later versions may too.
  Alternatively, the older version 1.2.1 also works and is still available on the web.
*/

import processing.opengl.*;
import processing.serial.*;

// IF THE SKETCH CRASHES OR HANGS ON STARTUP, MAKE SURE YOU ARE USING THE RIGHT SERIAL PORT:
// 1. Have a look at the Processing console output of this sketch.
// 2. Look for the serial port list and find the port you need (it's the same as in Arduino).
// 3. Set your port number here:
final static int SERIAL_PORT_NUM = 0;
// 4. Try again.


final static int SERIAL_PORT_BAUD_RATE = 57600;

float yaw = 0.0f;
float pitch = 0.0f;
float roll = 0.0f;
float yawOffset = 0.0f;

PFont font;
Serial serial;

boolean synched = false;
boolean isSetup = false;
int now,wait = 3000;//wait 3s for Razor to bootup

String serialString = ""; 
int    serialDataLen= 12;
int[]  serialBytes  = new int[serialDataLen];//4 bytes pair float value * 3 values
int    byteCount    = 0;


// Global setup
void setup() {
  // Setup graphics
  size(640, 480, OPENGL);
  smooth();
  noStroke();
  frameRate(50);

  // Load font
//  font = loadFont("Univers-66.vlw");
//  textFont(font);

  // Setup serial port I/O
  println("AVAILABLE SERIAL PORTS:");
  println(Serial.list());
  String portName = Serial.list()[SERIAL_PORT_NUM];
  println();
  println("HAVE A LOOK AT THE LIST ABOVE AND SET THE RIGHT SERIAL PORT NUMBER IN THE CODE!");
  println("  -> Using port " + SERIAL_PORT_NUM + ": " + portName);
  try{
    serial = new Serial(this, portName, SERIAL_PORT_BAUD_RATE);
    now = millis();
  }catch(Exception e){
    System.err.println("Error opening serial port " + portName+"!\nPlease double check your port");
    e.printStackTrace();
    exit();
  }
}

void setupRazor() {
  println("Trying to setup and synch Razor...");
  if(millis() - now >= wait){
  // On Mac OSX and Linux (Windows too?) the board will do a reset when we connect, which is really bad.
  // See "Automatic (Software) Reset" on http://www.arduino.cc/en/Main/ArduinoBoardProMini
  // So we have to wait until the bootloader is finished and the Razor firmware can receive commands.
  // To prevent this, disconnect/cut/unplug the DTR line going to the board. This also has the advantage,
  // that the angles you receive are stable right from the beginning. 
//  delay(3000);  // 3 seconds should be enough

  // Set Razor output parameters
  serial.write("#ob");  // Turn on binary output
  serial.write("#o1");  // Turn on continuous streaming output
  serial.write("#oe0"); // Disable error message output

  // Synch with Razor
  serial.clear();  // Clear input buffer up to here
  serial.write("#s00");  // Request synch token
  isSetup = true;
  }
}

float readFloat(int b0,int b1, int b2, int b3) {
  // Convert from little endian (Razor) to big endian (Java) and interpret as float
  return Float.intBitsToFloat(b0 + (b1 << 8) + (b2 << 16) + (b3 << 24));
}

void draw() {
   // Reset scene
  background(0);
  lights();

  // Sync with Razor 
  if (!synched) {
    textAlign(CENTER);
    fill(255);
    text("Connecting to Razor...", width/2, height/2, -200);

    if (!isSetup) setupRazor();  // Set ouput params and request synch token
    return;
  }

  // Draw board
  pushMatrix();
  translate(width/2, height/2, -350);
  drawBoard();
  popMatrix();

  textFont(font, 20);
  fill(255);
  textAlign(LEFT);

  // Output info text
  text("Point FTDI connector towards screen and press 'a' to align", 10, 25);

  // Output angles
  pushMatrix();
  translate(10, height - 10);
  textAlign(LEFT);
  text("Yaw: " + ((int) yaw), 0, 0);
  text("Pitch: " + ((int) pitch), 150, 0);
  text("Roll: " + ((int) roll), 300, 0);
  popMatrix();
}
void serialEvent(Serial p) {
  if(p.available() > 0){
    if(!synched){
      //wait for \n
      char c = p.readChar();
      serialString += c;
      if(c == '\n' && serialString.endsWith("#SYNCH00\r\n")) synched = true;
    }else{
      //synched, wait for 12 or more bytes
      int b = p.read();
      serialBytes[byteCount++] = b;
      if(byteCount >= serialDataLen){//we've got enough data, parse it
        yaw   = readFloat(serialBytes[0],serialBytes[1],serialBytes[2],serialBytes[3]);
        pitch = readFloat(serialBytes[4],serialBytes[5],serialBytes[6],serialBytes[7]);
        roll  = readFloat(serialBytes[8],serialBytes[9],serialBytes[10],serialBytes[11]);
        byteCount = 0;
      }
    }
  }
}


void keyPressed() {
  switch (key) {
    case '0':  // Turn Razor's continuous output stream off
      serial.write("#o0");
      break;
    case '1':  // Turn Razor's continuous output stream on
      serial.write("#o1");
      break;
    case 'f':  // Request one single yaw/pitch/roll frame from Razor (use when continuous streaming is off)
      serial.write("#f");
      break;
    case 'a':  // Align screen with Razor
      yawOffset = yaw;
  }
}
void drawArrow(float headWidthFactor, float headLengthFactor) {
  float headWidth = headWidthFactor * 200.0f;
  float headLength = headLengthFactor * 200.0f;

  pushMatrix();

  // Draw base
  translate(0, 0, -100);
  box(100, 100, 200);

  // Draw pointer
  translate(-headWidth/2, -50, -100);
  beginShape(QUAD_STRIP);
    vertex(0, 0 ,0);
    vertex(0, 100, 0);
    vertex(headWidth, 0 ,0);
    vertex(headWidth, 100, 0);
    vertex(headWidth/2, 0, -headLength);
    vertex(headWidth/2, 100, -headLength);
    vertex(0, 0 ,0);
    vertex(0, 100, 0);
  endShape();
  beginShape(TRIANGLES);
    vertex(0, 0, 0);
    vertex(headWidth, 0, 0);
    vertex(headWidth/2, 0, -headLength);
    vertex(0, 100, 0);
    vertex(headWidth, 100, 0);
    vertex(headWidth/2, 100, -headLength);
  endShape();

  popMatrix();
}

void drawBoard() {
  pushMatrix();

  rotateY(-radians(yaw - yawOffset));
  rotateX(-radians(pitch));
  rotateZ(radians(roll)); 

  // Board body
  fill(255, 0, 0);
  box(250, 20, 400);

  // Forward-arrow
  pushMatrix();
  translate(0, 0, -200);
  scale(0.5f, 0.2f, 0.25f);
  fill(0, 255, 0);
  drawArrow(1.0f, 2.0f);
  popMatrix();

  popMatrix();
}

/******************************************************************************************
*Razor AHRS v1.4.2的测试草图
*9测量角度姿态和航向参考系统
*用于Sparkfun“9DOF剃须刀IMU”和“9DOF传感器棒”
*
*根据GNU GPL（通用公共许可证）v3.0发布
*版权所有（C）2013彼得·巴茨[http://ptrbrtz.net]
*版权所有（C）2011-2012质量和可用性实验室，德国电信实验室，TU Berlin
*作者：彼得·巴茨（彼得·巴茨）-bartz@gmx.de)
*
*信息、更新、错误报告、贡献和反馈：
*     https://github.com/ptrbrtz/razor-9dof-ahrs
******************************************************************************************/
/*
注意：在处理版本1.5时，串行库似乎有一个bug
和1.5.1：“警告：RXTX版本不匹配…”。
处理2.0.x似乎工作得很好。以后的版本也可能会。
或者，旧版本1.2.1也可以使用，并且仍然可以在web上使用。
*/
导入处理；
输入处理。串行。*；
//如果草图在启动时崩溃或挂起，请确保使用正确的串行端口：
// 1. 查看此草图的处理控制台输出。
// 2. 查找串行端口列表并找到所需的端口（与Arduino中的端口相同）。
// 3. 在此处设置端口号：
最终静态int串行端口数=0；
// 4. 再试一次。
最终静态int串行端口波特率=57600；
浮动偏航=0.0f；
浮动节距=0.0f；
浮动辊=0.0f；
浮动yawOffset=0.0f；
字体；
连载；
布尔同步=假；
布尔值isSetup=false；
现在int，等待=3000//等待3秒钟，等待Razor启动
字符串serialString=“”；
int serialDataLen=12；
int[]serialBytes=新的int[serialDataLen]//4字节对浮点值*3个值
int字节数=0；
//全局设置
无效设置（）{
//设置图形
尺寸（640480，OPENGL）；
光滑的（）；
仰泳（）；
帧率（50）；
//加载字体
//font=loadFont（“univ-66.vlw”）；
//文本字体（字体）；
//设置串行端口I/O
println（“可用串行端口：”）；
println（Serial.list（））；
字符串portName=Serial.list（）[Serial_PORT_NUM]；
println（）；
println（“查看上面的列表并在代码中设置正确的串行端口号！”）；
println（“->使用端口”+串行端口数+”：“+端口名）；
试一试{
串行=新串行（此端口名、串行端口波特率）；
现在=毫秒（）；
}捕获（例外e）{
System.err.println（“打开串行端口时出错”+portName+”！\n请仔细检查您的端口”）；
e、 printStackTrace（）；
退出（）；
}
}
void setupRazor（）{
println（“尝试设置和同步Razor…”）；
如果（毫秒（）-现在>=等待）{
//在Mac OSX和Linux（也是Windows？）上，当我们连接时，电路板会重置，这真的很糟糕。
//请参阅上的“自动（软件）重置”http://www.arduino.cc/en/Main/ArduinoBoardProMini
//因此，我们必须等待引导加载程序完成，Razor固件可以接收命令。
//为防止出现这种情况，请断开/切断/拔下连接至电路板的DTR线路。这还有一个优点，
//你接收到的角度从一开始就是稳定的。
//延迟（3000）；//3秒应该足够了
//设置剃须刀输出参数
serial.write（“#ob”）；//打开二进制输出
serial.write（“#o1”）；//打开连续流输出
serial.write（“#oe0”）；//禁用错误消息输出
//与剃刀同步
serial.clear（）；//清除输入缓冲区到这里
serial.write（“#s00”）；//请求