Timer 使用NUCLEO-F072RB读取正交编码器输出

我正在使用该板结合读取直流电机编码器的输出，以测量其速度。根据数据表，使用定时器TIM2和TIM3可以执行此读取。为此，我遵循和源代码编写了以下代码：

/** - configure A6 for encoder input (T1) */
GPIO_StructInit(&GPIO_InitStruct);
GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
GPIO_InitStruct.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;
GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6;
GPIO_Init (GPIOA, &GPIO_InitStruct);
GPIO_PinAFConfig(GPIOA, GPIO_InitStruct.GPIO_Pin, GPIO_AF_1);

/** - configure A7 for encoder input (T2) */
GPIO_StructInit(&GPIO_InitStruct);
GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
GPIO_InitStruct.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;
GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7;
GPIO_Init (GPIOA, &GPIO_InitStruct);
GPIO_PinAFConfig(GPIOA, GPIO_InitStruct.GPIO_Pin, GPIO_AF_1);

/**********************************************/
/* Encoder input setup */

/* TIM3 clock enabled */
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);

/* TIM3 DeInit */
TIM_DeInit(TIM3);
TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseStructure);
TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure); 

/* Configure the timer TIM3 for encoder input */
TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM3, TIM_EncoderMode_TI12,  TIM_ICPolarity_Rising, TIM_ICPolarity_Rising);
TIM_SetAutoreload (TIM3, 0xffff);

/* TIM3 counter enable */
TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);

在这里，我对两个输入使用备用函数1，根据数据表，它对应于TIM3。据我所知，在这种设置下，每当T1上有上升沿（本例中为GPIO A6）时，TIM3计数器增加1，当T2（A7）上有上升沿时，计数器减少1

出于调试目的，我将一个值设置为可以监视的变量。如果计数器为1或更大，则设置值为

INT16\u MAX

，否则设置

0

if (TIM_GetCounter(TIM3) > 0x0) {
    Inports.Encoder_Input = INT16_MAX;
} else {
    Inports.Encoder_Input = 0;
}

在使用实际编码器之前，我曾尝试使用开关手动生成上升沿，并使用另一个GPIO的PWM输出为输入（GPIO的A6和A7）馈电。这样，我希望TIM3计数器开始向上/向下计数，但什么也没有发生。我注意到，当我将信号连接到A6或A7时，它会退化，这可能解释了为什么没有检测到上升沿。用直流万用表测量这些输入上的电阻，我得到大约40欧姆，这对于输入端口来说是非常低的

如何正确设置计时器和GPIO，以便能够读取编码器信号并使TIM3计数器开始计数