.net 计算偏航/俯仰/横摇

我船上有三个GPS天线。它们彼此处于固定的xyz位置

例如：

235316, LA53.1729289341999986,LN-6.2148456192000000,EL163.7457

• Ant1在（0,0,0）
• （0,5,0）处的Ant2
• ANT3AT（5,2,0）

我想做一个程序来计算船在航行时的偏航、纵摇和横摇。我将每秒记录三个天线的xyz位置。它将采用ascii格式，格式如下：

Ant 1 , time in hrsminsec  , lat in degminsec , long degminsec , z in metres 

例如：

235316, LA53.1729289341999986,LN-6.2148456192000000,EL163.7457

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ant2和ant3也是如此。

老实说，我真的很惊讶GPS天线的准确性足以为您提供可靠的信息。这是除非你有一个巨大的船，但如果船是巨大的，它可能不会有太多的滚动。GPS通常只能精确到几英尺（除非他们在过去几年中取得了我所不知道的巨大进步）。此外，您还需要向软件提供非常精确的GPS阵列测量，以确保正确计算。如果你买了一个加速计，让它提供数据，那么它可能是一个更好、更精确的系统。它将通过单个设备提供实际的偏航/横滚/俯仰，并具有极高的准确性

该产品看起来正是您所需要的，它为记录预先计算的偏航/横滚/俯仰提供了硬件和API。不过，我没有这方面的经验

然后，如果您想检查精度，您可以对照GPS的“偏航”值检查偏航值（任意两个时间点的船只位置线与参考线之间的角度，如正北）

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祝你好运，我希望这会有所帮助。

这三个GPS天线到底连接到了什么？如果你将它连接到三个GPS接收器，你将无法解决你的问题

你需要一个商用矢量GPS接收机，这并不便宜。 许多商用矢量GPS设备制造商还提供了一个计算位置和姿态的免费软件

如果您仍在编写自己的基于矢量GPS接收机的姿态计算算法，本文将有助于：

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为什么不使用MEMS传感器而不是GPS？ 更便宜，但更准确

这是您可以选择的众多MEMS传感器演示套件之一：

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我知道！这是个骗人的问题。你的船在陆地上。它哪儿也去不了。我们船上有一个声纳，我需要每秒确定它的精确位置，以确定河床高程。GPS测量等级为L1 L2 RTK。记录的每个位置的精度为15 mm XY和25 mm Z。这艘船长10米，将以大约3节的速度行驶。除了偏航，我还需要俯仰和侧倾。好的，在这种情况下，你们要使用的是欧拉角。如果您不熟悉三角学，代码会有点混乱，但是很可能有一个类是为您使用的任何一种语言编写的。请您在您计划使用的任何一种语言上加上标签，以便我们对最佳实践进行权衡，好吗？还有，你们的传感器的方向是什么？嗨，柯尔特，今晚我会做详细的回答。我熟悉trig。调查等级意味着他们可以得到非常准确的修复，但它对位置变化的反应时间有多长？这与船只移动的速度相比如何？船舶相对于接收器误差可以/将会移动多少？船舶相对于声纳误差会移动多少？每个gps天线都连接到一个单独的测量级gps接收器。每个接收机通过无线电接收来自陆基基站的修正。测量的每个点的精度为15 mm xy和20 mm Z。GPS在ashtech.com上被称为PF500。GPS单位为calc lat、long和alt。我需要三个坐标系的偏航、俯仰和横滚。