Accelerometer MPU 6050陀螺仪/加速度计和抖动检测

我正在为我的项目使用一个MPU6050芯片，到目前为止它工作得很好。我读取四元数并通过蓝牙将其数据发送到我的电脑。 我现在需要的是震动检测。在mpu 6050的数据表中，它说这是受支持的，但我在文档的其余部分中找不到任何关于震动检测的进一步信息

我使用Jeff Rowbergs arduino库制作带有teensy 3.0板的芯片。

由于某种原因，我的芯片中断引脚从未被触发，尽管我试图使用它。这就是为什么我一直轮询来读取数据，这是正常的，因为它可以工作

这是迄今为止我的mpu初始化和更新函数。如果有人知道检测震动的好方法，请在这方面提供帮助。我找不到办法。（可能不使用芯片内置功能，但根据可用数据计算）

void mpuInit（）
{
Wire.begin（）；
TWBR=24；//400kHz I2C时钟（如果CPU为8MHz，则为200kHz）
初始化（）；
布尔testConnection=mpu.testConnection（）；
#ifdef调试
if（testConnection）Serial.println（“MPU6050连接成功”）；
else Serial.println（“MPU6050连接失败”）；
#恩迪夫
devStatus=mpu.dmpinInitialize（）；
mpu.setXGyroOffset（220）；
mpu.setYGyroOffset（76）；
mpu.setZGyroOffset（-85）；
setZAccelOffset微处理器（1788）；
//确保它工作正常（如果是，则返回0）
if（devStatus==0）{
mpu.setDMPEnabled（真）；
mpuIntStatus=mpu.getIntStatus（）；
//设置DMP就绪标志，以便main loop（）函数知道可以使用它
dmpReady=true；
//获取预期的DMP数据包大小，以便以后比较
packetSize=mpu.dmpGetFIFOPacketSize（）；
}否则{
//错误！
//1=初始内存加载失败
//2=DMP配置更新失败
//（如果要中断，代码通常为1）
#ifdef调试
串行打印（“DMP初始化失败（代码”）；
串行打印（devStatus）；
Serial.println（“）”；
#恩迪夫
}
}
void mpuUpdate（）
{
//如果编程失败，不要尝试做任何事情
如果（！dmpReady）返回；
//获取INT_状态字节
mpuIntStatus=mpu.getIntStatus（）；
//获取当前FIFO计数
fifoCount=mpu.getFIFOCount（）；
//等待MPU中断或额外数据包可用
if（（fifoCount1个数据包可用，则在此跟踪FIFO计数
//（这让我们可以在不等待中断的情况下立即阅读更多内容）
fifoCount-=包装尺寸；
#ifdef输出\u可读\u四元数
//以简易矩阵形式显示四元数值：w x y z
mpu.dmpGetQuaternion（&q，fifoBuffer）；
#ifdef调试
串行打印（“quat\t”）；
连续打印（q.w）；
串行打印（“\t”）；
连续打印（q.x）；
串行打印（“\t”）；
连续打印（q.y）；
串行打印（“\t”）；
序列号println（q.z）；
#恩迪夫
uint8_t*w=（uint8_t*）和q.w；
状态[0]=w[0]；
状态[1]=w[1]；
状态[2]=w[2]；
状态[3]=w[3]；
uint8_t*x=（uint8_t*）和q.x；
状态[4]=x[0]；
状态[5]=x[1]；
状态[6]=x[2]；
状态[7]=x[3]；
uint8_t*y=（uint8_t*）和q.y；
状态[8]=y[0]；
状态[9]=y[1]；
状态[10]=y[2]；
状态[11]=y[3]；
uint8_t*z=（uint8_t*）和q.z；
状态[12]=z[0]；
状态[13]=z[1]；
状态[14]=z[2]；
状态[15]=z[3]；
#恩迪夫
}

同样的问题

我有一台mpu6050在arduino uno上工作 使用Jeffs代码

我把它移植到Teensy 3.1.没用

我必须输入一行代码 使引脚用作中断 输入引脚…我用了引脚15

pinMode（15，输入）； 连接中断（15，dmpDataReady，上升）

然后一切都成功了

签出此链接。。 震动是否意味着检测加速度的变化

嗯

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SteveH

您的问题是MPU6050代码为UNO声明了中断引脚。UNO有几个中断引脚，第一个称为“0”。但是这与引脚2相对应

teensy 3.x中断引脚声明与之类似，不同之处在于您将任何特定引脚声明为中断（如果不是所有引脚，则大多数引脚都具有中断功能）

这是斯蒂夫的类似回答，我相信我刚才已经说得更清楚了

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我相信Teensy的创建者Paul有一个MPU6050 DMP代码分叉。我想这部分代码是固定的。

Steve，你在哪里添加了pinMode？

void mpuInit()
{
  Wire.begin();
  TWBR = 24; // 400kHz I2C clock (200kHz if CPU is 8MHz)
  mpu.initialize();

  boolean testConnection = mpu.testConnection();

  #ifdef DEBUG
    if(testConnection) Serial.println("MPU6050 connection successful");
    else Serial.println("MPU6050 connection failed");
  #endif

  devStatus = mpu.dmpInitialize();

  mpu.setXGyroOffset(220);
  mpu.setYGyroOffset(76);
  mpu.setZGyroOffset(-85);
  mpu.setZAccelOffset(1788);

  // make sure it worked (returns 0 if so)
  if (devStatus == 0) {
    mpu.setDMPEnabled(true);
    mpuIntStatus = mpu.getIntStatus();

    // set our DMP Ready flag so the main loop() function knows it's okay to use it
    dmpReady = true;

    // get expected DMP packet size for later comparison
    packetSize = mpu.dmpGetFIFOPacketSize();
  } else {
    // ERROR!
    // 1 = initial memory load failed
    // 2 = DMP configuration updates failed
    // (if it's going to break, usually the code will be 1)
    #ifdef DEBUG
      Serial.print("DMP Initialization failed (code ");
      Serial.print(devStatus);
      Serial.println(")");
    #endif
  }
}

void mpuUpdate()
{
  // if programming failed, don't try to do anything
  if (!dmpReady) return;

  //get INT_STATUS byte
  mpuIntStatus = mpu.getIntStatus();

  // get current FIFO count
  fifoCount = mpu.getFIFOCount();

  // wait for MPU interrupt or extra packet(s) available
  if ((fifoCount < packetSize)) return;

  if ((mpuIntStatus & 0x10) || fifoCount == 1024) {
      // reset so we can continue cleanly
      mpu.resetFIFO();
      #ifdef DEBUG
        Serial.println("Reset FIFO.");
      #endif

  // otherwise, check for DMP data ready interrupt (this should happen frequently)
  } else if (mpuIntStatus & 0x02) {
      // wait for correct available data length, should be a VERY short wait
      while (fifoCount < packetSize) fifoCount = mpu.getFIFOCount();

      // read a packet from FIFO
      mpu.getFIFOBytes(fifoBuffer, packetSize);

      // track FIFO count here in case there is > 1 packet available
      // (this lets us immediately read more without waiting for an interrupt)
      fifoCount -= packetSize;

      #ifdef OUTPUT_READABLE_QUATERNION
          // display quaternion values in easy matrix form: w x y z
          mpu.dmpGetQuaternion(&q, fifoBuffer);

          #ifdef DEBUG
            Serial.print("quat\t");
            Serial.print(q.w);
            Serial.print("\t");
            Serial.print(q.x);
            Serial.print("\t");
            Serial.print(q.y);
            Serial.print("\t");
            Serial.println(q.z);
          #endif

          uint8_t *w = (uint8_t *) &q.w;
          state[0] = w[0];
          state[1] = w[1];
          state[2] = w[2];
          state[3] = w[3];

          uint8_t *x = (uint8_t *) &q.x;
          state[4] = x[0];
          state[5] = x[1];
          state[6] = x[2];
          state[7] = x[3];

          uint8_t *y = (uint8_t *) &q.y;
          state[8] = y[0];
          state[9] = y[1];
          state[10] = y[2];
          state[11] = y[3];

          uint8_t *z = (uint8_t *) &q.z;
          state[12] = z[0];
          state[13] = z[1];
          state[14] = z[2];
          state[15] = z[3];
      #endif
  }