Algorithm 连续空间中的路径搜索算法

我有一个大地图（20000 x 20000），偶尔也会有多边形形状的障碍物（4到20条边）。如何找到两点之间的路径，哪种算法适用于使其合理快速？ （目前，我正在将贴图拆分为单元格，并使用*算法查找路径，但平滑度不好，因为它从一个单元格的中心传递到另一个单元格，并且对于更远的起始/结束对，速度较慢）。

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您可以建议哪种算法，无需实现，只需建议即可

A*确实是用于此任务的正确算法。这仍然是一个最短路径问题；“平滑度”和效率方面的问题可能来自将地图划分为图形上的节点的方式，而不是用于遍历这些节点的技术

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为了更好地控制演员在地图上移动的方式，并让他们快速找到路径，您可能希望尝试使用。其思想是，与其在一个有很多很多节点的图上做*运算，不如在不太复杂的图上做*运算，通过一个非常广泛的路径层次结构过滤这些路径的更精细细节，这大大减少了完成任务的时间，因为即使是最短路径问题的有效实现也仍然具有很高的计算复杂性。

您可以使用非均匀网格，该网格密度更大，更接近复杂障碍物，采用分而治之的方式。或者看看navmesh是如何实现的，比如Unity3D，我们讨论了多少个多边形？@cobarzan数百个多边形，取决于级别。然后，您可以定义一个图形，将多边形的角点（加上起点和目标）定义为顶点，将所有可以“看到”的顶点对定义为边。然后在这个图上运行一个*或Dijkstra。不确定如何有效地实现“查看”功能，但如果有多个查询（开始、目标），只需确定多边形角点的“查看”功能一次。由于多边形的数量很小，你会得到一个小得多的图形。必须有某种树结构，它的构建和回答这样的问题并不昂贵：这段与树结构中的任何段相交吗？