Algorithm 距离和角度机器人控制
如果这不是我应该问这个问题的正确的Stack Exchange网站，我很抱歉，但在我看来，这与软件编程比电气工程更密切相关！如果它在别处，请告诉我 假设我们想要控制一个2个摩托轮的机器人从a点到B点。假设我想要通过提供距离和角度来控制我的机器人 我可以先控制我的角度，然后控制距离，所以机器人首先绕着它的中心旋转（通过向一个车轮提供正方向，向另一个车轮提供负方向），然后移动直到到达点B（通过向车轮提供两个正方向） 然而，如果我想让机器人一步到位，我想同时控制两个不同的控制值。这样，机器人在到达目的地之前确实有一个很好的曲线。这样做，我为轮子提供了两个正序，在一边加上一个正序，在另一边加上一个负序 对于最后一个解决方案，我很难理解如何达到正确的方向 例如，如果我想向后走1米。我将把我的顺序设置为B点：（1m，180°）。使用第一种解决方案，没问题，角度是先完成的，完成后，1米就完成了。 对于第二种解决方案，我在转弯时移动，因此，曲线远大于有序的1m，并且在1m后停止，而不是在点B 我应该如何解决这个问题？你有什么建议吗，或者我对这项技术不是很了解？我试着用一个XNA小游戏来模拟一个控制系统，即使没有任何机器人也可以尝试解决方案，所以请随意给出任何你认为有趣的建议Algorithm 距离和角度机器人控制,algorithm,robotics,Algorithm,Robotics,如果这不是我应该问这个问题的正确的Stack Exchange网站，我很抱歉，但在我看来，这与软件编程比电气工程更密切相关！如果它在别处，请告诉我 假设我们想要控制一个2个摩托轮的机器人从a点到B点。假设我想要通过提供距离和角度来控制我的机器人 我可以先控制我的角度，然后控制距离，所以机器人首先绕着它的中心旋转（通过向一个车轮提供正方向，向另一个车轮提供负方向），然后移动直到到达点B（通过向车轮提供两个正方向） 然而，如果我想让机器人一步到位，我想同时控制两个不同的控制值。这样，机器人在到达目的
当然，我自己也不完全有资格回答这个问题，但是关于这个问题，有一些关于Udacity的很好的材料：。塞巴斯蒂安·特伦（谷歌自主汽车项目的负责人）将比我解释得更好
编辑：视频中的示例假设自行车模型（仅两个车轮），因此它不直接适用于您的情况。然而，你可能会得到一些有价值的信息，你可以利用。我自己不完全有资格回答这个问题，但Udacity上有一些关于这方面的好材料：。塞巴斯蒂安·特伦（谷歌自主汽车项目的负责人）将比我解释得更好
编辑：视频中的示例假设自行车模型（仅两个车轮），因此它不直接适用于您的情况。但是，您可能会得到一些有价值的信息，可以加以利用。您可能需要研究反馈线性化。我相信它在你使用的机器人类型之间略有不同，所以你应该寻找关于非完整机器人的资料。你可能想研究反馈线性化。我相信它在你使用的机器人类型之间略有不同，所以你应该寻找关于非完整机器人的资料。什么样的机器人有这种控制方案？通常，当你控制一个两轮差速驱动机器人时，你直接给它两个电机指令。你可以用轴距和车轮半径来确定机器人的旋转中心。这不一定在机器人的中间。 如您所述，两轮差速驱动机器人通常有两种控制方案。根据您当前的位置和角度以及目标位置和角度，您可以：
我认为即使在第二种情况下，直接向后行驶也是在你身后1米的最佳解决方案。除非你的标准之一是不向后行驶。然后它可能会驱动某种螺旋。但我不知道如何在你的控制方案中体现这一点。车轮上的电机大约是20个左右车轮，10个左右车轮。然后左轮会慢慢减速，接近右轮的速度。什么样的机器人有这种控制方案？通常，当你控制一个两轮差速驱动机器人时，你直接给它两个电机指令。你可以用轴距和车轮半径来确定机器人的旋转中心。这不一定在机器人的中间。 如您所述，两轮差速驱动机器人通常有两种控制方案。根据您当前的位置和角度以及目标位置和角度，您可以：