Algorithm 跟随墙算法（具有恒定距离）

我确信我已经看到了关于我想要什么的算法，但是当我浏览网页时，我不能把手放在它上面

所以我要寻找的是一种算法，它能让我的机器人沿着墙走，在任何时候都保持相同的距离（如果可能的话）。 仅限于墙壁侧面的定位部分

有点像这样，除了这里距离不是恒定的：

谢谢你的帮助

额外： 这是一张我的问题的照片，当我一步一步地沿着墙走，与墙保持恒定的距离：（蓝色是机器人的位置，红色是墙壁的法线）

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请参见将您的空间/认知地图转换为一组多段线，并按距离向机器人位置移动。。。然后沿着这条移动的线规划它的路径。你也可以使用修改过的A*，它考虑了机器人的大小来进行运动规划。我肯定我回答了一个关于这个的问题，但我现在找不到它（可能被删除或只是找不到正确的搜索词）谢谢。我的问题更像你提到的“大纲”帖子。我不希望我的机器人回到轨道上（当法线交叉时）。我添加了一个图像来显示我的问题。问题到底是什么？你不知道怎么做：1。检测交叉点（直线与直线）？2.删除相交零件（从集合中删除/跳过）？3.将墙多段线移向robot（将线方向旋转90度并移动控制点）？4.处理一些特殊情况？这是“偏移曲线”问题，这是一个很难解决的问题，特别是当偏移距离不是常数时。你可能想在谷歌搜索“偏移曲线”以获得更多的参考。