Android 从andar读取变换矩阵
我正在开发一个基于android的跟踪系统,使用android上的摄像头和其他传感器。我感兴趣的是从AndAR读取变换矩阵,而不是在检测到标记时显示某些对象(例如立方体)。我有另一个使用ARToolkit风格开发的跟踪系统,称为jARToolkit,它运行在桌面机器上,并给出网络摄像机和模式之间的转换矩阵。 现在我从AndAR得到了转换矩阵,但是如果我们把它和我从jARToolkit得到的转换矩阵相比较,它是完全不同的。原因可能是以下问题-Android 从andar读取变换矩阵,android,augmented-reality,andar,Android,Augmented Reality,Andar,我正在开发一个基于android的跟踪系统,使用android上的摄像头和其他传感器。我感兴趣的是从AndAR读取变换矩阵,而不是在检测到标记时显示某些对象(例如立方体)。我有另一个使用ARToolkit风格开发的跟踪系统,称为jARToolkit,它运行在桌面机器上,并给出网络摄像机和模式之间的转换矩阵。 现在我从AndAR得到了转换矩阵,但是如果我们把它和我从jARToolkit得到的转换矩阵相比较,它是完全不同的。原因可能是以下问题- 我在android上看到的曲面预览总是旋转90度。因此
boolean keepRunning = true;
try {
ARToolkit artoolkit = getArtoolkit();
CustomObject object_hiro = new CustomObject("test_hiro", "hiro.patt", 80.0,new double[] { 0, 0 });
artoolkit.registerARObject(object_hiro);
}
catch (AndARException ex)
{
System.out.println("");
}
while(keepRunning)
{
double[] transMatrix = (double[]) object_hiro.getTransMatrix();
}
下面是CustomObject.java-
import java.nio.FloatBuffer;
import javax.microedition.khronos.opengles.GL10;
import edu.dhbw.andar.ARObject;
import edu.dhbw.andar.pub.SimpleBox;
import edu.dhbw.andar.util.GraphicsUtil;
/**
* An example of an AR object being drawn on a marker.
* @author tobi
*
*/
public class CustomObject extends ARObject {
public CustomObject(String name, String patternName,
double markerWidth, double[] markerCenter) {
super(name, patternName, markerWidth, markerCenter);
float mat_ambientf[] = {0f, 1.0f, 0f, 1.0f};
float mat_flashf[] = {0f, 1.0f, 0f, 1.0f};
float mat_diffusef[] = {0f, 1.0f, 0f, 1.0f};
float mat_flash_shinyf[] = {50.0f};
mat_ambient = GraphicsUtil.makeFloatBuffer(mat_ambientf);
mat_flash = GraphicsUtil.makeFloatBuffer(mat_flashf);
mat_flash_shiny = GraphicsUtil.makeFloatBuffer(mat_flash_shinyf);
mat_diffuse = GraphicsUtil.makeFloatBuffer(mat_diffusef);
}
public CustomObject(String name, String patternName,
double markerWidth, double[] markerCenter, float[] customColor) {
super(name, patternName, markerWidth, markerCenter);
float mat_flash_shinyf[] = {50.0f};
mat_ambient = GraphicsUtil.makeFloatBuffer(customColor);
mat_flash = GraphicsUtil.makeFloatBuffer(customColor);
mat_flash_shiny = GraphicsUtil.makeFloatBuffer(mat_flash_shinyf);
mat_diffuse = GraphicsUtil.makeFloatBuffer(customColor);
}
private SimpleBox box = new SimpleBox();
private FloatBuffer mat_flash;
private FloatBuffer mat_ambient;
private FloatBuffer mat_flash_shiny;
private FloatBuffer mat_diffuse;
/**
* Everything drawn here will be drawn directly onto the marker,
* as the corresponding translation matrix will already be applied.
*/
@Override
public final void draw(GL10 gl) {
super.draw(gl);
gl.glMaterialfv(GL10.GL_FRONT_AND_BACK, GL10.GL_SPECULAR,mat_flash);
gl.glMaterialfv(GL10.GL_FRONT_AND_BACK, GL10.GL_SHININESS, mat_flash_shiny);
gl.glMaterialfv(GL10.GL_FRONT_AND_BACK, GL10.GL_DIFFUSE, mat_diffuse);
gl.glMaterialfv(GL10.GL_FRONT_AND_BACK, GL10.GL_AMBIENT, mat_ambient);
//draw cube
gl.glColor4f(1.0f, 0f, 0, 1.0f);
gl.glTranslatef( 0.0f, 0.0f, 12.5f );
box.draw(gl);
}
@Override
public void init(GL10 gl) {
// TODO Auto-generated method stub
}
}
如果我需要提供更多信息,请告诉我。。感谢原始C ARToolKit有两种类型的转换与标记关联:
- 一个3x4矩阵(来自姿势估计的计算机视觉矩阵,从arGetTransMat获得)
- 4x4矩阵(类似OpenGL的矩阵,使用上述3x4矩阵从argConvGLcpara获得)
- 3x4矩阵:可通过从ARObject调用getTransMatrix()获得
- 4x4矩阵:不能从ARObject公开访问,矩阵存储在glCameraMatrix中(请参阅ARObject.java的代码)
- 3x4矩阵:可以通过调用getTransMatrix获得
- 4x4矩阵:可通过调用getCamTransMatrix获得
单位与标记大小有关。通常以mm为单位,对象声明中的参数_hiro:80.0表示80mm宽。您可以将标记打印到此大小,以便在物理对象和虚拟内容之间获得匹配。感谢您的回复Raphael;但我在AndAR中使用getTransMatrix()方法,仍然得到一个4X4矩阵(转换为double[])。关于单位,我将尝试使用不同大小的标记,并比较变换矩阵。再次感谢你的回复。。