在处理Android时，将设备坐标系映射到真实世界（旋转向量）坐标系时出现故障

我知道这个问题已经被问过很多次了，但是由于我掌握了所有的知识，我仍然无法让它在我现在所处的特定环境中为自己工作：Android处理

所涉及的坐标系是（1）根据Android的观点，现实世界的坐标系：y与地面相切并指向北方，z向上进入天空，x向你的右侧，如果你站在地面上向北看；和（2）根据处理视图的设备坐标系：x指向屏幕右侧，y向下，z从屏幕中出来

目标只是在屏幕上绘制一个立方体，并在设备旋转时使其旋转，使其看起来在实际空间中是稳定的。也就是说：我想在两个坐标系之间绘制一张地图，这样我就可以根据真实世界的坐标而不是屏幕坐标来绘制

在代码中我正在使用Ketai传感器库，并订阅

onRotationVectorEvent（浮点x、浮点y、浮点z）

事件。另外，我有一个简单的四元数类，我从中得到的。到目前为止，我有以下代码，其中我有两种不同的尝试映射的方法，它们是一致的，但并没有按照我希望的那样工作：

import ketai.sensors.*;

KetaiSensor sensor;
PVector rotationAngle = new PVector(0, 0, 0);
Quaternion rot = new Quaternion();

void setup() {
  fullScreen(P3D);
  sensor = new KetaiSensor(this);
  sensor.start();
}

void draw() {
  background(#333333);
  translate(width/2, height/2);
  lights();

  // method 1: draw lines for real-world axes in terms of processing's coordinates
  PVector rot_x_axis = rot.mult(new PVector(400, 0, 0));
  PVector rot_y_axis = rot.mult(new PVector(0, 0, -400));
  PVector rot_z_axis = rot.mult(new PVector(0, 400, 4));

  stroke(#ffffff);
  strokeWeight(8); line(0, 0, 0, rot_x_axis.x, rot_x_axis.y, rot_x_axis.z);
  strokeWeight(5); line(0, 0, 0, rot_y_axis.x, rot_y_axis.y, rot_y_axis.z);
  strokeWeight(2); line(0, 0, 0, rot_z_axis.x, rot_z_axis.y, rot_z_axis.z);

  // method 2: first rotate appropriately
  fill(#f4f7d2);
  rotate(asin(rotationAngle.mag()) * 2, rotationAngle.x, rotationAngle.y, rotationAngle.z);

  box(200, 200, 200);
}

void onRotationVectorEvent(float x, float y, float z) {
  rotationAngle = new PVector(x, y, z);

  // I believe these two do the same thing.
  rot.set(x, y, z, cos(asin(rotationAngle.mag())));
  //rot.setAngleAxis(asin(rotationAngle.mag())*2, rotationAngle);
}

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上述操作非常有效，使得真实世界的轴线与绘制的立方体重合，并且两者都以有趣的方式旋转。但是，似乎仍然有一些“万向节的东西”在进行，在这个意义上，当我站在一个方向上下旋转我的设备时，立方体也会上下旋转，但站在另一个方向上，立方体会侧向旋转——就好像我以错误的顺序应用旋转一样。然而，我试图通过这种方式使用四元数来避免万向节的疯狂——它仍然适用吗？

我现在已经解决了这个问题，只需通过一个简单的“点击测试下一个配置”UI，测试所有可能的6*8配置的

旋转（asin（rotationAngle.mag（））*2，*rotationAngle.，*rotationAngle.，*rotationAngle.，*rotationAngle.）--解决方案似乎是0，-1，2，即：

rotate（asin（rotationAngle.mag（））*2，rotationAngle.x，-rotationAngle.y，rotationAngle.z）