Android加速-转换到用户坐标系

当用户口袋里有手机时，我希望能够在用户坐标系中捕捉沿XYZ的加速度。我说用户坐标系有两个原因：

他们口袋中设备的方向应该无关紧要，不管方向如何，都应该给我相同的XYZ加速度值

相对于世界坐标系的行走方向应该无关紧要，所以从西到东行走和从东到西行走应该给我相同的数字

我的问题是，从基于设备的加速转换为基于用户的加速需要什么数学

我在这方面见过一个类似的线程：，但没有答案，而且我希望在没有校准阶段的情况下实现这一点（另一个线程允许）

我还看到了从设备坐标系转换到世界坐标系的线程：

我已通过以下方式实现了这一点：

float[] accelerometerMatrix = new float[3];
float[] accelerometerWorldMatrix = new float[3];
float[] gravityMatrix = new float[3];
float[] magneticMatrix = new float[3];
float[] rotationMatrix = new float[9]; 

<code to get and store the sensor values into the respective matrices>

SensorManager.getRotationMatrix(rotationMatrix, null, gravityMatrix, magneticMatrix);

accelerometerWorldMatrix[0] = rotationMatrix[0] * accelerometerMatrix[0] + rotationMatrix[1] * accelerometerMatrix[1] + rotationMatrix[2] * accelerometerMatrix[2];
accelerometerWorldMatrix[1] = rotationMatrix[3] * accelerometerMatrix[0] + rotationMatrix[4] * accelerometerMatrix[1] + rotationMatrix[5] * accelerometerMatrix[2];
accelerometerWorldMatrix[2] = rotationMatrix[6] * accelerometerMatrix[0] + rotationMatrix[7] * accelerometerMatrix[1] + rotationMatrix[8] * accelerometerMatrix[2];

float[]加速度计矩阵=新的浮点[3]；
float[]加速度计世界矩阵=新的float[3]；
浮动[]重力矩阵=新浮动[3]；
浮动[]磁矩阵=新浮动[3]；
float[]旋转矩阵=新的float[9]；
<获取传感器值并将其存储到相应矩阵的代码>
SensorManager.getRotationMatrix（rotationMatrix，null，gravityMatrix，magneticMatrix）；
加速度计世界矩阵[0]=旋转矩阵[0]*加速度计矩阵[0]+旋转矩阵[1]*加速度计矩阵[1]+旋转矩阵[2]*加速度计矩阵[2]；
加速度计世界矩阵[1]=旋转矩阵[3]*加速度计矩阵[0]+旋转矩阵[4]*加速度计矩阵[1]+旋转矩阵[5]*加速度计矩阵[2]；
加速度计世界矩阵[2]=旋转矩阵[6]*加速度计矩阵[0]+旋转矩阵[7]*加速度计矩阵[1]+旋转矩阵[8]*加速度计矩阵[2]；

该代码，虽然它的工作原理，但将加速度计XYZ值放在世界空间中。现在我需要从这一点进入用户空间

最终，当用户向前行走时，我希望能够获得该加速度值，而不考虑1）他们行走的方向，以及2）设备在他们口袋中的方位。在上面的代码中，当用户朝东北方向向前行走时，XYZ值将不同于他们朝西南方向行走时的XYZ值，在我看来，XYZ值必须相同，因为用户仍在“向前”移动

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有没有办法做到这一点？我会考虑一个校准阶段的答案，但理想的是，我想跳过任何校准阶段，对于这个

什么是用户坐标系统？@ HohanGuyon例如，如果用户向前走，加速度总是在+X中，不管手机方向和世界/罗盘航向都在。如果他们向左走，例如，它将始终是+Z。所以，一切都是相对于用户的，不管手机是如何定位的，或者他们的指南针方向是什么，都毫无意义，在什么的左边？用户总是向前走，不是吗？@HoanNguyen举个例子，如果他们向左走一步。即使用户向前移动，当他们从一个观察者身边走过时，他们的臀部仍然可能会发生侧摆，而这个观察者此时正在观察用户，用户正在向他移动。我知道你的目标。单靠加速计是不行的。