Android 将Sensor.TYPE_方向的值转换为Euler角度？

我必须用Android编写一个指南针应用程序。用户在屏幕上看到的唯一东西是一个红色的立方体，它必须指向北方。这并不重要。重要的是，我需要根据设备本身的旋转来旋转立方体，这样无论手机如何手持，红墙都会继续指向北方。我的代码简单明了：

@Override
public void onSensorChanged(SensorEvent event) {
    synchronized (this) {
        switch (event.sensor.getType()){
        case Sensor.TYPE_ACCELEROMETER:
            direction = event.values[2];
            break;
        case Sensor.TYPE_ORIENTATION:
            if (direction < 0) {
                angleX = event.values[1];
                angleY = -event.values[2];
                angleZ = event.values[0];
            } else {
                angleX = -event.values[1];
                angleY = -event.values[2];
                angleZ = event.values[0];   
            }
            break;
        }
    }
}

@覆盖
传感器更改时的公共无效（传感器事件）{
已同步（此）{
开关（event.sensor.getType（））{
外壳传感器.U型加速计：
方向=事件值[2]；
打破
外壳传感器。类型_方向：
如果（方向<0）{
angleX=事件值[1]；
angleY=-event.values[2]；
angleZ=事件值[0]；
}否则{
angleX=-event.values[1]；
angleY=-event.values[2]；
angleZ=事件值[0]；
}
打破
}
}
}

我添加了这个额外的方向变量，它只存储手机的显示是向下还是向上。我不知道我是否需要它，但它似乎修复了一些错误。我正在使用android的，但每当我的音高滑块在[-90，90]间隔内移动时，其他变量就会混淆。就好像他们得到了180度的偏移。但我无法检测何时处于这个间隔，因为音高的范围是从-90到90，所以我可以将滑块从左侧移动到写入，我将始终处于该间隔

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这一切只是为了向您展示我的代码有多先进。我并不是说这个问题应该如何解决，因为我可能只会让自己陷入死胡同。你看，我已经试着写了三天了，你可以想象我的老板有多生气。我读过各种各样的教程，尝试过我能找到或想到的每一个公式。所以请帮帮我。我所要做的就是知道如何旋转我的立方体，旋转角度是以度数表示的欧拉角。

以下是我编写的一些代码，用于做一些非常类似的事情，实际上只关心设备在滚动方向上的旋转。希望有帮助！它只使用加速计值来确定俯仰，不需要获得视图的方向

public void onSensorChanged(SensorEvent event) {
    float x = -1 * event.values[0] / SensorManager.GRAVITY_EARTH;
    float y = -1 * event.values[1] / SensorManager.GRAVITY_EARTH;
    float z = -1 * event.values[2] / SensorManager.GRAVITY_EARTH;

    float signedRawRoll = (float) (Math.atan2(x, y) * 180 / Math.PI);
    float unsignedRawRoll = Math.abs(signedRawRoll);
    float rollSign = signedRawRoll / unsignedRawRoll;
    float rawPitch = Math.abs(z * 180);

    // Use a basic low-pass filter to only keep the gravity in the accelerometer values for the X and Y axes
    // adjust the filter weight based on pitch, as roll is harder to define as pitch approaches 180.
    float filterWeight = rawPitch > 165 ? 0.85f : 0.7f;
    float newUnsignedRoll = filterWeight * Math.abs(this.roll) + (1 - filterWeight) * unsignedRawRoll;
    this.roll = rollSign * newUnsignedRoll;
    if (Float.isInfinite(this.roll) || Float.isNaN(this.roll)) {
        this.roll = 0;
    }
    this.pitch = filterWeight * this.pitch + (1 - filterWeight) * rawPitch;
    for (IAngleListener listener : listeners) {
        listener.deviceRollAndPitch(this.roll, this.pitch);
    }
}