Arduino 如何使用MSP从CleanFlight读取陀螺信息？_Arduino

Arduino 如何使用MSP从CleanFlight读取陀螺信息？

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使用Arduino，我将如何使用MultiWii串行协议从飞行控制器中的陀螺仪获取姿态？

以下仅基于获取陀螺仪姿态信息，尽管它包括一些关于一般使用MSP的信息。可以找到引用的示例代码。其中最重要的部分是下面的数据部分，我在其他任何地方都找不到（一位朋友发现了这个秘密并让我知道了）

多Wii串行协议首先，让我们看看MSP是如何工作的。我发现（替代链接）在理解这一点上非常有用，但我将在这里进行总结。可以发送三种类型的消息

命令——发送给飞行控制器的信息，其中包含一些要发送的信息

请求——发送给飞行控制员要求返回某些信息的消息

响应——飞行控制器发送的消息，其中包含响应请求的信息

MSP消息具有特定的结构。它们有一个标题、大小、类型、数据和校验和

我发现这个图表非常有用：

标题标头为三个字节，包含消息开始字符“$M”和一个显示消息前进方向的字符。“”表示来自飞行控制器（响应）

大小第四个字节是数据段的长度（以字节为单位）。例如，如果数据部分有三个INT 16变量，那么大小字节将是6

类型字节类型指定消息中发送的信息。您可以找到类型列表。这方面的一个例子是MSP_态度，其类型编号为108

资料数据是发送所有信息的地方。请求消息中没有数据。命令和响应确实如此，因为它们包含信息。可以再次找到返回的数据类型

数据部分最困难的部分是字节按顺序颠倒，这方面的文档记录非常糟糕。例如，如果我按这个顺序得到以下两个字节：

10011010
01001111

您可能会认为它应该变成

10011010 01001111

，但事实并非如此。它实际上会变成

01001111 10011010

在示例代码中，此操作如下所示：

int16_t roll;
byte c;                       // The current byte we read in.
c = mspSerial.read();         // The first sent byte of the number.
roll = c;                     // Put the first sent byte into the second byte of the int 16.
c = mspSerial.read();         // The second sent byte of the number.
roll <<= 8;                   // Move the first sent byte into the first byte of the int16.
roll += c;                    // Put the second sent byte into the second byte of the int 16.
roll = (roll & 0xFF00) >> 8 | (roll & 0x00FF) << 8; // Reverse the order of bytes in the int 16.

00100100 -- '$' - Byte 1 of the header.
01001101 -- 'M' - Byte 2 of the header.
00111110 -- '>' - Byte 3 of the header.
00000110 -- '6' - The size byte.
01101100 -- '108' - The type number corresponding to "MSP_ATTITUDE".
11100010 -- The first sent byte of the roll INT16.
11111111 -- The second sent byte of the roll INT16.
00010010 -- The first sent byte of the pitch INT16.
00000000 -- The second sent byte of the pitch INT16.
11000010 -- The first sent byte of the yaw INT16.
00000000 -- The second sent byte of the yaw INT16.
10100111 -- The checksum byte.

Roll = -3.0
Pitch = 1.8
Yaw = 194

滚动将变成：

11111111100010=-30

。音高将变为：

00000000 00010010=18

。偏航将变为：

110000100000000=194

如文件所述，横摇和纵摇的单位为1/10度。因此，最终值如下所示：

int16_t roll;
byte c;                       // The current byte we read in.
c = mspSerial.read();         // The first sent byte of the number.
roll = c;                     // Put the first sent byte into the second byte of the int 16.
c = mspSerial.read();         // The second sent byte of the number.
roll <<= 8;                   // Move the first sent byte into the first byte of the int16.
roll += c;                    // Put the second sent byte into the second byte of the int 16.
roll = (roll & 0xFF00) >> 8 | (roll & 0x00FF) << 8; // Reverse the order of bytes in the int 16.

00100100 -- '$' - Byte 1 of the header.
01001101 -- 'M' - Byte 2 of the header.
00111110 -- '>' - Byte 3 of the header.
00000110 -- '6' - The size byte.
01101100 -- '108' - The type number corresponding to "MSP_ATTITUDE".
11100010 -- The first sent byte of the roll INT16.
11111111 -- The second sent byte of the roll INT16.
00010010 -- The first sent byte of the pitch INT16.
00000000 -- The second sent byte of the pitch INT16.
11000010 -- The first sent byte of the yaw INT16.
00000000 -- The second sent byte of the yaw INT16.
10100111 -- The checksum byte.

Roll = -3.0
Pitch = 1.8
Yaw = 194

建立清洁飞行要获得这些值，飞行控制器必须正确配置为使用MSP。我假设您已经运行了CleanFlight配置程序

在代码运行时，您可能希望将主串行连接用于其他用途，因此我们将使用软串行2端口（电路板左侧的引脚7和8）

转到“配置”选项卡并向下滚动至“其他功能”。确保“SOFTSERIAL”和“TELEMETRY”已打开。保存并重新启动

转到“端口”选项卡，将“SOFTSERIAL2”的“数据”列设置为活动状态并设置为9600（如果需要，也可以使用19200，更高的值在Arduino端可能不起作用）。保存并重新启动

飞行控制器现在已正确配置

建立Arduino 要设置Arduino，只需将文件上载到Arduino即可。将Arduino上的针脚12连接到Naze板左侧的针脚7，将Arduino上的针脚11连接到Naze板左侧的针脚8

打开与Arduino的串行连接，现在应输出横摇、俯仰和偏航

用于其他MSP通信

虽然代码是使用MSP_姿态的示例，但相同的理论适用于任何MSP通信。主要区别在于命令消息要求正确设置数据（我没有考虑到这一目的测试代码），readData函数需要根据接收到的数据修改switch语句。

以下内容仅基于获取陀螺仪姿态信息，虽然它包含了一些关于一般使用MSP的信息。可以找到引用的示例代码。其中最重要的部分是下面的数据部分，我在其他任何地方都找不到（一位朋友发现了这个秘密并让我知道了）