Arduino 无法创建服务服务器

我正在尝试创建一个服务服务器，将我的马达反馈值从Arduino发送到ros。 我已经成功地创建了自定义的.srv

浮动32请求
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漂浮物

并且还创建了头文件

我的Arduino代码（最终）正在编译，但当我尝试运行该命令时：

ros-k@ros-k:~$ rosrun rosserial_python serial_node.py _port:=/dev/ttyACM0

我得到以下错误-

[信息][1600340685.043020]：ROS串行Python节点
[信息][1600340685.047880]：以57600波特连接到/dev/ttyACM0
[信息][1600340687.152757]：请求主题…
[信息][1600340687.173950]：注意：发布缓冲区大小为512字节
[错误][1600340687.175228]：创建服务服务器失败：需要超过1个值才能解包
[信息][1600340687.192597]：注意：订阅缓冲区大小为512字节
[INFO][1600340687.194203]：在/joints_to_aurdino>[std_msgs/Float64]上设置订户
[错误][1600340687.202371]：创建服务服务器失败：需要超过1个值才能解包

Arduino代码

#include <ros.h>
//#include <rospy_tutorials/Floats.h>
#include <Servo.h> 
#include <one_servo/Floats_1.h>
#include <std_msgs/Float64.h>


ros::NodeHandle  nh;
using one_servo::Floats_1;
int cur_pos=0;


Servo servo1;
float readservo1=0;


void rotate_servo(int servo,int new_pos,int cur_pos,int dir)
{
  int pos = 0;
  
  if (servo==0)
  {
    if (new_pos<5)
      new_pos=5;
    if (dir == 1)
    {
      for(pos=cur_pos;pos<= new_pos;pos += 1)
      {
        servo1.write(pos);
        delay(10);
      }      
    }
    else if(dir == -1)
    {
  for(pos=cur_pos;pos>= new_pos;pos -= 1)

      {
        servo1.write(pos);
            delay(10);
      }      
    }
  }}


void servo_cb( const std_msgs::Float64& msg){
 nh.loginfo("Command Received");
  
  int new_pos = msg.data;
  
  
     if (new_pos>cur_pos)
    {
      rotate_servo(0,(int)new_pos,(int)cur_pos,1);
      cur_pos=new_pos;
        
    }
    else if(new_pos<cur_pos)
    {
      rotate_servo(0,(int)new_pos,(int)cur_pos,-1);
      cur_pos=new_pos;
    }
    
  }


void callback(const Floats_1::Request & req, Floats_1::Response & res)
{
  // Simulate function running for a non-deterministic amount of time
  

  
  readservo1=analogRead(A0);
   res.res=(readservo1-100) * (180.0/325.0);
 
  return;
  
}

ros::Subscriber<std_msgs::Float64> sub("/joints_to_aurdino", servo_cb);
ros::ServiceServer<one_servo::Floats_1::Request, one_servo::Floats_1::Response> server("/read_joint_state",&callback);

void setup() {
  nh.initNode();
  nh.subscribe(sub);
  nh.advertiseService(server);
  servo1.attach(6);
  servo1.write(0);
  //Serial.begin(9600);
}

void loop() {
nh.spinOnce();

//readservo1=analogRead(A0);
//Serial.println(readservo1);
}

#包括
//#包括
#包括
#包括
#包括
新罕布什尔州诺德汉德尔；
使用一个_伺服：：浮动_1；
int cur_pos=0；
伺服伺服1；
浮点数1=0；
无效旋转伺服（内部伺服、内部新位置、内部当前位置、内部方向）
{
int pos=0；
如果（伺服==0）
{
如果（新位置）
{
旋转伺服（0，（内部）新位置，（内部）当前位置，1）；
当前位置=新位置；
}
否则，如果（新位置