Arduino Madgwick算法和MPU9250传感器的漂移？

对于我的项目，我需要一种方法来确定火箭的正确方向

我从这里获取了Madgwick过滤器的代码

https://github.com/morgil/madgwick_py

为了收集数据，我使用了Arduino Nano+MPU9250传感器。此设置每隔12毫秒通过串行端口将数据包发送到我的电脑

我通过计算偏差来校准磁强计，以“对齐”由一组测量值创建的轴原点和球体中心

然后我用blender画了坐标轴： 并为它编写了一些脚本。它只是从序列中读取值，将它们输入过滤器，然后使用四元数旋转模式旋转我的轴对象

我把X轴的方向弄错了一点，所以当我顺时针旋转我的板时，屏幕上的轴是逆时针旋转的。我翻转了所有X组件的标志，一切都变好了

根据这张图片，我翻转了X轴和Y轴以及Z轴的符号，以便将磁强计的轴与陀螺仪+加速计对齐

它几乎只适用于一个小的例外——当“稳定”后，我向下倾斜，即X轴（或Y轴，无所谓），该轴开始向全局X-Y平面漂移。若我向上倾斜轴，剩余的轴开始围绕全局O-Z轴漂移，如下所示

漂移的速度取决于Madgwick滤波器的β-β越大，漂移越大

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可以做些什么？

我也看到了同样的事情，你有没有找到解决方案？通过错误和尝试，我找到了beta和迭代次数的最佳组合（在一个收到的度量上多次运行算法）。但我认为这不应该像这样工作。也许9250不准确，或者我应该每12毫秒传输一个以上的数据包，但我会弄明白的。