Arduino 无线电头RH_ASK.h干扰对电机的模拟写入

我们试图用RF-433发射器和接收器远程控制elegoo机器人车（）。该车有4个直流电机，由L298N控制器控制，电机由2个18650 4200mAh 3.7V锂离子电池供电，该电池也为Arduino Uno供电。当我们尝试在没有RF-433的情况下通过模拟写入用PWM控制汽车时，它工作正常，但当使用RF时 汽车一侧的马达不工作。我们已将问题缩小到代码的特定部分：

if（！Radio.init（））{
Serial.println（“初始化失败”）；
}

如果包含此部件，则会出现问题。但是，当评论出来，汽车运行良好。这就是为什么我们认为RH_ASK库和arduino代码之间存在干扰。代码的其余部分在这里

#包括
#include//未实际使用，但需要编译
RH_ASK无线电（2000，0）；
//L298n电机控制器的针脚连接
intin1=9；
int in2=8；
int-in3=7；
int-in4=6；
/*定义通道启用输出引脚*/
int=10；
int-ENB=5；
/*定义正向函数*/
无效{
（ENA，130）；
模拟写入（ENB，130）；
数字写入（in1，低）；
数字写入（in2，高）；
数字写入（in3，低电平）；
数字写入（in4，高）；
序列号。打印号（“转发”）；
}
//右转功能
无效{
（ENA，130）；
模拟写入（ENB，130）；
数字写入（in1，高）；
数字写入（in2，低）；
数字写入（in3，低电平）；
数字写入（in4，高）；
序列号。打印号（“右”）；
}
//停车功能
void_mFreeze（）{
模拟写入（ENA，低）；
模拟写入（ENB，低电平）；
}
无效设置（）{
Serial.begin（9600）；//仅调试
pinMode（in1，输出）；
pinMode（in2，输出）；
引脚模式（in3，输出）；
pinMode（in4，输出）；
pinMode（ENA，输出）；
pinMode（ENB，输出）；
如果（！Radio.init（））{//初始化射频通信
Serial.println（“初始化失败”）；
}
}
void循环（）{
_mForward（）；
uint8_t buf[RH_ASK_MAX_MESSAGE_LEN]；//将传输的消息读入数组
uint8_t buflen=sizeof（buf）；
//如果我们收到信息，请停车
while（Radio.recv（buf和buflen））{
_mFreeze（）；
}
}

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另一个程序运行传输并在按下按钮时发送消息。

您的问题的答案是计时器。为了产生用于控制电机的PWM信号，Arduino使用硬件定时器。Arduino Uno中有三个定时器，每个定时器负责2个PWM输出（总共6个）。该主题在Arduino网站上有详细描述：

然而，RH_ASK库也使用计时器。从：

RH_ASK驱动程序使用定时器驱动的中断，每比特周期生成8个中断。RH_ASK在类似Arduino的平台上接管计时器。默认情况下，它接管计时器1。通过在RH_ASK.cpp顶部附近启用define RH_ASK_ARDUINO_use_TIMER2，可以强制它使用计时器2

如果程序的两个不同部分试图控制计时器，就会出现问题。定时器1负责在引脚9和10上生成PWM信号。因此，为了解决您的问题，您可以将ENA引脚连接到任何其他可用的模拟输出引脚（5、6、3、11）。

if_mFreeze（）；按照预期工作，我想你不需要radio.init。你能找到Radio.init（）并在这里共享吗？