Arduino MPU6050 IMU四元数转换

我对控制系统有一个两难的选择，由于我数学能力差，尽管在谷歌上搜索了好几天，我还是无法解决这个问题-

我使用一个带有MPU6050的Arduino来获得偏航、俯仰和横滚，这是从四元数转换而来的（以防止万向节锁定）

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我遇到的这个问题是由于空间问题，我无法将陀螺仪平放，x朝前，z朝上/向下，y朝左。相反，我只能在x朝下，y朝前，z朝右/左的情况下安装陀螺仪。例如，轴（横摇、俯仰、偏航）已变为（横摇、横摇、俯仰）。我试图转换四元数以反映这种变化，但不知道如何转换。我试着给它加一个四元数，但没有成功。有人知道如何最好地使用这种安装方式的IMU吗？

我可能错了，但由于您通过恒定旋转来旋转方向向量（偏航、俯仰、滚动），您不需要担心万向节锁。您只需将方向向量乘以相应的预先计算的旋转矩阵即可。

完成此操作后，我以前尝试过此方法（错误），并将其视为错误的方法。在你回答之后，我投入了更多的时间，现在效果非常好。非常感谢。就实现而言，最简单的方法是用四元数表示系统坐标的整体旋转，然后将四元数相乘得到结果。