Arduino MPU-6050仅移动一个轴时更改X和Z轴值

我正在建造一架无人驾驶飞机，并使用Arduino无人驾驶飞机来控制它。然而，当我倾斜无人机来测试它时，例如在X轴上，程序说它在X轴和Z轴上都倾斜了。我使用的是MPU6050陀螺仪。以下是我正在使用的代码：

//Written by Ahmet Burkay KIRNIK
//Measurement of Angle with MPU-6050(GY-521)

#include<Wire.h>

const int MPU_addr=0x68; int16_t AcX,AcY,AcZ,Tmp,GyX,GyY,GyZ;

int minVal=265; int maxVal=402;

double x; double y; double z;

void setup(){ Wire.begin(); Wire.beginTransmission(MPU_addr); Wire.write(0x6B); Wire.write(0); Wire.endTransmission(true); Serial.begin(9600); } void loop(){ Wire.beginTransmission(MPU_addr); Wire.write(0x3B); Wire.endTransmission(false); Wire.requestFrom(MPU_addr,14,true); AcX=Wire.read()<<8|Wire.read(); AcY=Wire.read()<<8|Wire.read(); AcZ=Wire.read()<<8|Wire.read(); int xAng = map(AcX,minVal,maxVal,-90,90); int yAng = map(AcY,minVal,maxVal,-90,90); int zAng = map(AcZ,minVal,maxVal,-90,90);

x= RAD_TO_DEG * (atan2(-yAng, -zAng)+PI); y= RAD_TO_DEG * (atan2(-xAng, -zAng)+PI); z= RAD_TO_DEG * (atan2(-yAng, -xAng)+PI);

Serial.print("AngleX= "); Serial.println(x);

Serial.print("AngleY= "); Serial.println(y);

Serial.print("AngleZ= "); Serial.println(z); delay(400); }

//由Ahmet Burkay KIRNIK编写
//使用MPU-6050（GY-521）测量角度
#包括
常数int MPU_addr=0x68；int16_t AcX、AcY、AcZ、Tmp、GyX、GyY、GyZ；
int minVal=265；int-maxVal=402；
双x；双y；双z；
void setup（）{Wire.begin（）；Wire.beginTransmission（MPU_addr）；Wire.write（0x6B）；Wire.write（0）；Wire.endTransmission（true）；Serial.begin（9600）；}void loop（）{Wire.beginTransmission（MPU_addr）；Wire.write（0x3B）；Wire.endTransmission（false）；Wire.requestFrom（MPU_addr，14，true）；AcX=Wire.read（）没有人的运动是完美的，只有一个轴，你可能是在另一个轴移动。
如果是我，确保我将芯片/电路板/无人机固定在桌子的边缘或类似位置，并将其倾斜一点，看看是否只看到一个轴上的运动。
您应该只看到可忽略的移动和另一个轴
如果它仍然显示意外的显著移动
你的芯片可能坏了
我曾经有一个便宜的中国飞行控制器，它使用mpu6050板载发送给我坏了，但对我来说，问题是没有在一个轴上移动
但是我想这是有可能的，陀螺仪坏了，但是新的还是坏了，但是可以工作。不管怎么说，它是陀螺仪。
不，两个轴的变化量差不多，即使很明显一个轴倾斜了很多。另外，我可能会买一个新的芯片来测试它。也许可以试试这里的示例代码，看看它是否不是硬件问题不，那个代码也有同样的功能。新的明天会到达，然后我再看。很抱歉，迟来的回复，新的芯片解决了这个问题，但是现在z轴偏离了90度，但我只是围绕它编程，它可以正常工作。我仍然有一个问题，但它与陀螺仪无关。硬件决定了我的方向s“向下”，所以通常你需要纠正正确的方向和方向。无论如何，很高兴听到！