C 通过SPI使用STM32F030R8控制AMIS-30543

我试图让我的STM32板控制步进电机（使用AMIS-30543驱动器，26M024B2B步进电机）使用SPI。我使用的是Keil uVision 5，在C语言中采用裸机方式。我的问题是电机没有旋转，我不确定错误隐藏在哪里。如果您能指出我在这方面的错误，以及如何解决问题，我将不胜感激。谢谢你抽出时间

我把它接线在一起，如下所示

STM     AMIS
3.3v    IOREF
GND     GND
PB3     NXT
PB5     DIR
PA7     DO
PA6     DI
PA5     CLK
PA4     CS

AMIS    9v Battery
VMOT    + terminal (also tried with STM 5V)
GND     - terminal (also tried with STM GND)

AMIS    26M024B2B
MXP     + coil 1
MXN     - coil 1
MYP     + coil 2
MYN     - coil 2

下面是我写的代码。代码尝试写入驱动器的控制寄存器，然后切换NXT引脚，以便电机根据其控制寄存器随每次切换而递增。我已经通读了司机的资料表，为了您的方便，把它放在这篇文章里

数据表上相关的部分是SPI接口部分（第31页），以及表11和12以及图19。我的解释是，可以通过向驱动程序发送一条8位消息来写入驱动程序，该消息指定命令的类型和数据的去向，然后将填充控制寄存器的8位数据。我使用以下逻辑组装了第一个数据包

writing to CR0 -> 1000 0001 -> 0x81
writing to CR1 -> 1000 0010 -> 0x82
writing to CR2 -> 1000 0011 -> 0x83

#包括“stm32f0xx.h”
#包括
#包括
//GPIO->PB5->方向
//GPIO->PB3->下一步
//USART2 TX->PA2，AF1->传输
//USART2接收->PA3，AF1->接收
//SPI1 NSS->PA4->从选择
//SPI1 SCK->PA5，AF0->时钟
//SPI1 MISO->PA6，AF0->主输入从输出
//SPI1 MOSI->PA7，AF0->主输出从输入
无效时钟初始化（无效）；
无效GPIO_初始（无效）；
无效USART2_初始（无效）；
无效SPI1_初始（无效）；
无效SPI1_写入（uint8_t数据）；
无效延迟ms（int n）；
内部主（空）
{
时钟初始化（）；
GPIO_Init（）；
USART2_Init（）；
SPI1_Init（）；
//char-str[100]；
//设置步进电机的旋转方向
GPIOB->ODR |=0x00000020；
//将设置应用于步进电机驱动器
uint8_t packet0；
uint8_t包装1；
GPIOA->ODR=0x00000010；//写入NSS高
packet0=0x81；//写入CR0
packet1=0x20；//设置旋转量
SPI1_Write（packet0）；//发送写命令和寄存器地址
SPI1_Write（packet1）；//发送寄存器数据
GPIOA->ODR=0x00000000；//将NSS写入低位
GPIOA->ODR=0x00000010；//写入NSS高
packet0=0x82；//写入CR1
packet1=0x80；//设置旋转量
SPI1_Write（packet0）；//发送写命令和寄存器地址
SPI1_Write（packet1）；//发送寄存器数据
GPIOA->ODR=0x00000000；//将NSS写入低位
GPIOA->ODR=0x00000010；//写入NSS高
packet0=0x83；//写入CR2
packet1=0x80；//设置电机启用
SPI1_Write（packet0）；//发送写命令和寄存器地址
SPI1_Write（packet1）；//发送寄存器数据
GPIOA->ODR=0x00000000；//将NSS写入低位
printf（“\r\n测试接口\r\n”）；
而(1)
{
//printf（“命令：”）；
//获取（str）；
//printf（“\r\n”）；
//printf（“您的命令是：”）；
//put（str）；
//printf（“\r\n”）；
GPIOB->ODR^=0x00000008；//切换阶跃信号
DelayMS（50）；
}
}
//初始化设备时钟
无效时钟初始化（无效）
{
//启用端口A->位17，AHB
//启用端口B->位18，AHB
RCC->AHBENR |=0x00060000；
//启用USART2->位17，APB1
RCC->APB1ENR |=0x00020000；
//启用SPI1->位12，APB2
RCC->APB2ENR |=0x00001000；
}
//初始化GPIO引脚
无效GPIO_初始化（无效）
{
//将GPIO设置为通用->PB3，位6:7
//->PB5，位10:11
GPIOB->MODER |=0x00000440；
}
//初始化USART2
无效USART2_初始（无效）
{
//将GPIO设置为备用功能->PA2，位4:5
//->PA3，位6:7
GPIOA->MODER |=0x000000A0；
//定义备用功能->PA2，AF1
//->PA3，AF1
GPIOA->AFR[0]|=0x00001100；
//将波特率->8000000/9600设置为十六进制，9600@8MHz
USART2->BRR=0x00000341；
//启用传输->位3
//启用接收->位2
USART2->CR1=0x0000000C；
//启用usart启用->位0
USART2->CR1 |=0x00000001；
}
//初始化SPI1
无效SPI1_初始（无效）
{
//清除GPIO引脚->PA5，位10:11
//->PA6，第12:13位
//->PA7，位14:15
GPIOA->MODER&=~0x0000FC00；
//将GPIO设置为备用功能->PA5，位10:11
//->PA6，第12:13位
//->PA7，位14:15
GPIOA->MODER |=0x0000A800；
//清除备用功能->PA5，AF0
//->PA6，AF0
//->PA7，AF0
GPIOA->AFR[0]&=~0xFFF00000；
 void writeWR()
  554     {
  555         driver.writeReg(WR, wr);
  556     }
  557 
  559     void writeCR0()
  560     {
  561         driver.writeReg(CR0, cr0);
  562     }
  563 
  565     void writeCR1()
  566     {
  567         driver.writeReg(CR1, cr1);
  568     }
  569 
  571     void writeCR3()
  572     {
  573         driver.writeReg(CR3, cr3);
  574     }

void setStepMode(uint8_t mode)
  341     {
  342         // Pick 1/32 micro-step by default.
  343         uint8_t esm = 0b000;
  344         uint8_t sm = 0b000;
  345 
  346         // The order of these cases matches the order in Table 12 of the
  347         // AMIS-30543 datasheet.
  348         switch(mode)
  349         {
  350         case MicroStep32: sm = 0b000; break;
  351         case MicroStep16: sm = 0b001; break;
  352         case MicroStep8: sm = 0b010; break;
  353         case MicroStep4: sm = 0b011; break;
  354         case CompensatedHalf: sm = 0b100; break; /* a.k.a. MicroStep2 */
  355         case UncompensatedHalf: sm = 0b101; break;
  356         case UncompensatedFull: sm = 0b110; break;
  357         case MicroStep128: esm = 0b001; break;
  358         case MicroStep64: esm = 0b010; break;
  359         case CompensatedFullTwoPhaseOn: esm = 0b011; break;  /* a.k.a. MicroStep 1 */
  360         case CompensatedFullOnePhaseOn: esm = 0b100; break;
  361         }
  362 
  363         cr0 = (cr0 & ~0b11100000) | (sm << 5);
  364         cr3 = (cr3 & ~0b111) | esm;
  365         writeCR0();
  366         writeCR3();
  367     }

   27 class AMIS30543SPI
   28 {
   29 public:
   30 
   33     void init(uint8_t slaveSelectPin) { ssPin = slaveSelectPin;
   34 
   35         digitalWrite(ssPin, HIGH);
   36         pinMode(ssPin, OUTPUT);
   37     }
   38 
   40     uint8_t readReg(uint8_t address)
   41     {
   42         selectChip();
   43         transfer(address & 0b11111);
   44         uint8_t dataOut = transfer(0);
   45         deselectChip();
   46         return dataOut;
   47     }
   48 
   50     void writeReg(uint8_t address, uint8_t value)
   51     {
   52         selectChip();
   53         transfer(0x80 | (address & 0b11111));
   54         transfer(value);
   55 
   56         // The CS line must go high after writing for the value to actually take
   57         // effect.
   58         deselectChip();
   59     }
   60 
   61 private:
   62 
   63     SPISettings settings = SPISettings(500000, MSBFIRST, SPI_MODE0);
   64 
   65     uint8_t transfer(uint8_t value)
   66     {
   67         return SPI.transfer(value);
   68     }
   69 
   70     void selectChip()
   71     {
   72         digitalWrite(ssPin, LOW);
   73         SPI.beginTransaction(settings);
   74     }
   75 
   76     void deselectChip()
   77     {
   78        digitalWrite(ssPin, HIGH);
   79        SPI.endTransaction();
   80 
   81        // The CS high time is specified as 2.5 us in the AMIS-30543 datasheet.
   82        delayMicroseconds(3);
   83     }
   84 
   85     uint8_t ssPin;
   86 };