C Xenomai中的周期线程实时失败

我正在创建一个周期线程，它在模拟输出上输出一个平方信号。我使用的是Posix皮肤和Xenomai API中的类比

我用示波器测试了代码的实时性能，并观察了方形信号（频率为1kHz）的延迟。我应该达到250秒（延迟），受常见中断信号干扰，如移动鼠标、启动新程序等

我的makefile中的标志设置如下：

gcc  -I/usr/xenomai/include -D_GNU_SOURCE -D_REENTRANT -D__XENO__ -I/usr/xenomai/include/posix    
main_posix.c -Xlinker -rpath -Xlinker /usr/xenomai/lib -Wl,@/usr/xenomai/lib/posix.wrappers 
-L/usr/xenomai/lib -lpthread_rt -lxenomai -lpthread -lrt  -lanalogy -lrtdm -o main_posix

这是代码：

#define PERIOD 1e6 
#define FILENAME "analogy0"
#define ANALOG_SUBD 1
#define CHANNEL 0
#define SCAN_SIZE 2
#define DELAI 5

static char *filename = FILENAME;
static int idx_subd = ANALOG_SUBD;
static int idx_chan = CHANNEL;
static int valueUp = 450000;
static int valueDown = 98500;

void *TaskCode(void *arg)
{
   unsigned char sgnl = 0;
   unsigned long overruns_r = 0;

   a4l_desc_t dsc = { .sbdata = NULL };
   a4l_chinfo_t *chinfo;
   int err = 0;
   unsigned int scan_size = SCAN_SIZE;

   err = a4l_open(&dsc, filename);
   if (err < 0) {
        fprintf(stderr,
            "insn_write: a4l_open %s failed (err=%d)\n",
            filename, err);
        return NULL;
   }    

   while(1) {
        pthread_wait_np( &overruns_r );
    if(sgnl)
        err = a4l_sync_write(&dsc,
                 idx_subd, CHAN(idx_chan), 0, &valueUp, scan_size);
    else
        err = a4l_sync_write(&dsc,
                 idx_subd, CHAN(idx_chan), 0, &valueDown, scan_size);
    if (err < 0) {
        fprintf(stderr,
            "insn_write: a4l_sync_write failed (err=%d)\n", err);
        goto out_insn_write;
    }

    sgnl = (sgnl + 1) % 2;
   }

   out_insn_write:

    if (dsc.sbdata != NULL)
        free(dsc.sbdata);

    a4l_close(&dsc);

    return NULL;

}

int main(void)
{
   mlockall( MCL_CURRENT | MCL_FUTURE );

   pthread_t thread;
   int rc, i;
   int prio = 99;
   struct timespec rqtp, rmtp;
   rqtp.tv_sec = 0;
   rqtp.tv_nsec = PERIOD;

   struct sched_param sparam;
   sparam.sched_priority = 99;

   rc = pthread_create(&thread, NULL, TaskCode, NULL);
   assert(0 == rc);

   rc = pthread_setschedparam(&thread, SCHED_FIFO, &sparam);
   assert(0 == rc);

   rc = clock_gettime( CLOCK_REALTIME, &rmtp );
   assert(0 == rc);
   rmtp.tv_sec = rmtp.tv_sec + DELAI;   

   rc = pthread_make_periodic_np(thread, &rmtp, &rqtp);
   if(rc == ETIMEDOUT) printf("Début dépassé \n");
   else if(rc == ESRCH) printf("Thread invalide \n");
   assert(0 == rc);

   rc = pthread_join(thread, NULL);

   exit(EXIT_SUCCESS);
}

#定义时段1e6
#定义文件名“analogy0”
#定义模拟_SUBD 1
#定义通道0
#定义扫描大小2
#定义DELAI 5
静态字符*文件名=文件名；
静态int idx_subd=模拟_subd；
静态int idx_chan=通道；
静态int值up=450000；
静态int值向下=98500；
void*TaskCode（void*arg）
{
无符号字符sgnl=0；
无符号长溢出\u r=0；
a4l_desc_t dsc={.sbdata=NULL}；
a4l_chinfo_t*chinfo；
int err=0；
无符号整数扫描大小=扫描大小；
err=a4l_打开（&dsc，文件名）；
如果（误差<0）{
fprintf（标准，
“insn\u写入：a4l\u打开%s失败（错误=%d）\n”，
文件名，err）；
返回NULL；
}    
而(1){
pthread_wait_np（&溢出）；
if（sgnl）
err=a4l\U同步\U写入（&dsc），
idx_-subd、CHAN（idx_-CHAN）、0和valueUp、扫描大小；
其他的
err=a4l\U同步\U写入（&dsc），
idx_-subd、CHAN（idx_-CHAN）、0和值向下、扫描_-size）；
如果（误差<0）{
fprintf（标准，
“insn\u写入：a4l\u同步\u写入失败（错误=%d）\n”，错误；
出去写吧；
}
sgnl=（sgnl+1）%2；
}
请写出：
如果（dsc.sbdata！=NULL）
免费（dsc.sbdata）；
a4l_关闭（&dsc）；
返回NULL；
}
内部主（空）
{
mlockall（MCL_当前| MCL_未来）；
pthread\u t线程；
int rc，i；
int prio=99；
结构timespec rqtp，rmtp；
rqtp.tv_sec=0；
rqtp.tv_nsec=周期；
结构sched_param sparam；
sparam.sched_优先级=99；
rc=pthread_create（&thread，NULL，TaskCode，NULL）；
断言（0==rc）；
rc=pthread_setschedparam（&thread、SCHED_FIFO和sparam）；
断言（0==rc）；
rc=clock\u gettime（clock\u REALTIME和rmtp）；
断言（0==rc）；
rmtp.tv_sec=rmtp.tv_sec+DELAI；
rc=pthread\u make\u periodic\u np（线程，&rmtp，&rqtp）；
如果（rc==ETIMEDOUT）printf（“Début Dépassén”）；
如果（rc==ESRCH）printf（“线程无效\n”）；
断言（0==rc）；
rc=pthread_join（线程，NULL）；
退出（退出成功）；
}

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我强烈怀疑（通过查看Xenomai调度程序），我的程序不知何故进入了辅助模式。我试图删除“assert”语句以及相关的printf语句，但没有成功。知道怎么解决吗？

像往常一样，魔鬼在细节中

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我在gcc中启用了-Wall选项，它显示了所有警告。结果是pthread_*的头没有正确加载，这使我看不到pthread_setschedparam的第一个参数是错误的，应该是thread而不是&thread。

您能成功地使它工作吗？我有一个类似的程序，它总是在辅助模式下执行。我尝试删除所有

pthreads

，只运行了

while

循环，我可以看到它在Linux中显示为一个进程。