Cmake 如何在ROS包中使用/链接介子构建Gstreamer？

为了使用最新版本，我使用以下命令构建了新版本

meson --prefix=/media/jai/Entertainment/Software/gstreamer/gst-build-installed --reconfigure build/  
ninja -C build/  
meson install -C build/

现在我有了这个目录

它也有pkg配置

要链接此Gstreamer，我必须在Cmakelist.txt和package.xml中进行哪些更改？

我尝试了以下更改。但到现在为止运气都不好

CMakeLists.txt

package.xml

---

我认为它可能能够访问include文件，但不能访问LIBS。

我认为在设置PKG\u CONFIG\u路径时，您需要使用：（冒号）来分割路径，并注意引号：

SET(ENV{PKG_CONFIG_PATH} "/media/jai/Entertainment/Software/gstreamer/gst-build-installed/lib/x86_64-linux-gnu/pkgconfig:$ENV{PKG_CONFIG_PATH}")

您还可以通过以下方式再次检查gstreamer版本：

pkg_get_variable(GST_VERSION gstreamer-1.0 version)
message(STATUS "Gstreamer version:${GST_VERSION}")

请注意，您的应用程序应该能够在运行时找到您构建的gstreamer库。为了实现这一点，应将其安装到已知位置，路径为LD\u LIBRARY\u。如@Florian所述，出于开发目的，以及使用运行时链接器config/etc/ld.so.config，也可以对其进行更新

PS

我注意到gstapsink.h，不知道您的CmakeList中是否缺少另一个gst包，例如gstreamer-app-1.0。检查cmake宏

Jai编辑

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谢谢你的回复

SET（ENV{PKG_CONFIG_PATH}）/media/jai/Entertainment/Software/gstreamer/gst build installed/lib/x86_64-linux-gnu/pkgconfig:$ENV{PKG_CONFIG_PATH}”）

SET（ENV{PKG_CONFIG_PATH}）/media/jai/Entertainment/Software/gstreamer/gstreamer/gst/gst build gst build installed/lib/x86_64-linux-gnu/PKG配置路径}。这两个结果与

pkg\u get\u变量（GST\u版本gstreamer-1.0版本）

-1.17.0.1（新gstreamer）的结果相同。在我的IDE中，如果我在

#include

行附近徘徊，它会显示新的gstreamer头路径，但gst\u version\u string（）在运行时的执行过程中仍然会给出旧的gstreamer版本。这和建筑不同。尝试使用

LD\u LIBRARY\u PATH

指向您的“新”GStreamer库。然后应该加载它们，而不是系统范围内可用的。我在

CMakeLists.txt

中编辑了

LD\u库路径。仍然没有链接新的gstreamer（1.17）。我用完整的
CMakeLists.txt
，
Package.xml
&
main.cpp
更新了我的问题。没错，Florian说的是运行时链接，不是构建时间，所以这不是关于cmake文件。当你的应用程序开始运行时，应该能够找到正确的*.so（对应于构建它所依据的标题）。@FlorianZwoch，谢谢。I
gedit.bashrc
并添加了
export LD_LIBRARY_PATH=/media/jai/Entertainment/Software/gstreamer/gst build installed/lib/x86_64-linux-gnu:$LD_LIBRARY_PATH
。它与新的gstreamer连接。
#include "ros/ros.h"
#include <sensor_msgs/CompressedImage.h>
#include "thread"
#include <boost/thread.hpp>
extern "C"{
#include <gst/gst.h>
#include <gst/app/gstappsink.h>
}
int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "gstreamer");
    gst_init(&argc, &argv);
    g_print ("**\nGstreamer version: %s\n**\n", gst_version_string ());

    ros::spin();
}

************************************
Gstreamer version: GStreamer 1.8.3
************************************
libva info: VA-API version 0.39.4
libva info: va_getDriverName() returns 0
libva info: Trying to open /usr/lib/x86_64-linux-gnu/dri/i965_drv_video.so
libva info: Found init function __vaDriverInit_0_39
libva info: va_openDriver() returns 0

SET(ENV{PKG_CONFIG_PATH} "/media/jai/Entertainment/Software/gstreamer/gst-build-installed/lib/x86_64-linux-gnu/pkgconfig:$ENV{PKG_CONFIG_PATH}")

pkg_get_variable(GST_VERSION gstreamer-1.0 version)
message(STATUS "Gstreamer version:${GST_VERSION}")

gedit .bashrc

export LD_LIBRARY_PATH=/media/jai/Entertainment/Software/gstreamer/gst-build-installed/lib/x86_64-linux-gnu:$LD_LIBRARY_PATH