Computer vision 将kinect深度强度转换为以米为单位的距离

我正在处理kinect v1的深度图像。 如何找到每个像素对应深度强度值的距离（以米为单位）？ 强度值的范围为0-255，因为它是灰度图像，我没有原始深度数据

我尝试了各种方法来获得距离，例如使用以下公式：

- 1.0 / (raw_depth * -0.0030711016 + 3.3309495161)  
- 0.1236 * tan(rawDisparity / 2842.5 + 1.1863)

我还尝试使用以下方法获取原始数据：

raw=（255-深度）/256*2047

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如何解决此问题？

Kinect实际上通过USB发送类似于视差图像的内容。OpenNI和libfreenect都能够使用设备报告的参数（基线、焦距和到参考平面的距离，IIRC）将其转换为深度图像。e、 g CV_CAP_PROP_OPENNI_基线

在下面的数学表格中，这是我们如何根据差异找到深度的

深度=基线*焦距/视差。深度应与当前图像帧的Z轴相对应

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我的问题不是计算深度，而是如何将深度图像中的深度强度值（0-255）解释为以米为单位的距离。0-255是存储在视差图像（也称为uchar或uint8）中的值。您需要通过Z=B*f转换为米或毫米深度的真实图像/视差深度图像是浮点或双精度图像，不容易通过USB传输。除非我是用中文发的，你不明白，否则这就是你如何将0-255米转换成0-N米的范围哦，对不起，我刚才误解了你。谢谢你的建议，我会试试你的方法。