Computer vision 使用预计算特征在PCL中进行点云注册

我计划在PCL中使用RANSAC在两个云之间进行注册，我已经从另一个程序中计算出了特性。我是否可以将这些功能加载到PCL中以用于注册？

让我们以PCL为例，使用FPFH功能并对其进行调整

下面的代码（从教程中提取）定义要素类型，计算要素类型并传递给路线对象

typedef pcl::FPFHSignature33 FeatureT;
typedef pcl::PointCloud<FeatureT> FeatureCloudT;
FeatureCloudT::Ptr scene_features (new FeatureCloudT);
...
fest.compute (*scene_features);
...
pcl::SampleConsensusPrerejective<PointNT,PointNT,FeatureT> align;
align.setTargetFeatures (scene_features);

feature\u vector.直方图是一个浮点[N]数组。
让我们以PCL为例，使用FPFH特性并调整它

下面的代码（从教程中提取）定义要素类型，计算要素类型并传递给路线对象

typedef pcl::FPFHSignature33 FeatureT;
typedef pcl::PointCloud<FeatureT> FeatureCloudT;
FeatureCloudT::Ptr scene_features (new FeatureCloudT);
...
fest.compute (*scene_features);
...
pcl::SampleConsensusPrerejective<PointNT,PointNT,FeatureT> align;
align.setTargetFeatures (scene_features);

特征向量。直方图
是一个浮点[N]数组