Computer vision 读取激光雷达数据

我有来自Neptec的蛋白石激光雷达的.mat格式的点云数据。数据是笛卡尔格式的，我有一个表中的点和另一个结构中的强度的结构类型。我用python将其转换为csv文件，并希望读取它以安装CNN。读取PCD文件的代码如下（来自一个github存储库）：

但是我没有任何pcd数据类型的样本。我的csv文件如下：

X,Y,Z,Intensity
-8121.6904296875,163.50155639648438,-18.94129180908203,42.0
-8140.76123046875,182.27249145507812,-22.06368637084961,35.0
-8141.88916015625,183.74932861328125,-21.510177612304688,37.0

由于我没有访问任何pcd文件的权限，任何使用过pcd文件的人都可以告诉我如何以正确的方式读取CSV文件

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谢谢大家!

您可以像pcd文件那样添加标题。在你的情况下，你可以写：

#.PCD v.7-点云数据文件格式
第7版
字段x y z
4号
F型
数一
宽度\u点的数量\u
高度1
点中无点
数据ascii

然后删除文件中的逗号并替换为空格

X,Y,Z,Intensity
-8121.6904296875,163.50155639648438,-18.94129180908203,42.0
-8140.76123046875,182.27249145507812,-22.06368637084961,35.0
-8141.88916015625,183.74932861328125,-21.510177612304688,37.0