Computer vision Can'；无法理解没有标头的PCL采样点云（.pcd）

我正在使用点云和PCL。我从以下网站了解到.pcd文件格式：

上面的链接提到每个.pcd文件都包含一个头，但我遇到了许多没有头的.pcd文件。然而，pcl读取器能够正确读取文件。但我无法理解文件中没有标题的字段。例如，请查看此文件：

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我知道前三个字段代表xyz Cooridate，但其他五个字段是什么

可以将.pcd格式格式化为ASCII或二进制格式。您看到的是二进制版本。标题是ASCII格式的人类可读的，但显然不是二进制格式。

pcl:：PCDReader

和

pcl:：PCDWriter

能够读取或写入这两种类型。二进制类型的优点是文件小，而ASCII类型的优点是可读。

您应该尝试查看您使用的pcl读取器的源代码。