Computer vision 视觉里程计，Kitti数据集

我目前正在尝试使用Matlab和

我知道文件夹“”中包含该项目的地面真实姿势（轨迹） 前11个序列。每个文件xx.txt包含一个N x 12表，其中N是 这个序列的帧。但是，这12个参数是什么？x、 y、z、row、俯仰、偏航和什么

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我的第二个问题是，如果我想创建自己的数据集，如何使用IMU获取这些姿势？

文件的每一行都包含一个4x4齐次姿势矩阵的前3行，该矩阵被展平为一行。
这意味着该矩阵：

r11 r12 r13 tx
r21 r22 r23 ty
r31 r32 r33 tz
0   0   0   1

在文件中表示为一行：

r11 r12 r13 tx r21 r22 r23 ty r31 r32 r33 tz

在谷歌搜索“4x4同质姿势矩阵”，或阅读以下内容：

或者这个

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12个元素是扁平的3x4矩阵，其中3x3用于旋转，3x1用于平移

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您可以将它们转换为其他表示形式，如euler（滚动、俯仰、偏航）、四元数。

请注意，每行poses.txt中的x、y、z是[3]、[7]、[11]个元素