Configuration 单点云的多重凸壳
我正在研究一个6自由度机器人手臂的配置空间主题（C空间） 通过模拟，我可以得到一个定义我的C空间的点云 从这个C空间，我想知道机器人配置（关节角度集）是否在C空间内 所以我想从我的C空间定义一个6维模型，就像一个给定半径的许多凸包的组合 然后，我想创建或使用一个函数，如果我的配置在一个凸包内（所以在C空间内，这意味着配置处于冲突中），那么它会给出一个函数 你有什么想法吗Configuration 单点云的多重凸壳,configuration,distance,robot,Configuration,Distance,Robot,我正在研究一个6自由度机器人手臂的配置空间主题（C空间） 通过模拟，我可以得到一个定义我的C空间的点云 从这个C空间，我想知道机器人配置（关节角度集）是否在C空间内 所以我想从我的C空间定义一个6维模型，就像一个给定半径的许多凸包的组合 然后，我想创建或使用一个函数，如果我的配置在一个凸包内（所以在C空间内，这意味着配置处于冲突中），那么它会给出一个函数 你有什么想法吗 非常感谢。这个问题还不完全清楚。我猜您有一个来自激光扫描仪的点云，希望使用一组凸面对象近似点云的输出，以便稍后执行碰撞查询 如
非常感谢。这个问题还不完全清楚。我猜您有一个来自激光扫描仪的点云，希望使用一组凸面对象近似点云的输出，以便稍后执行碰撞查询 如果点云已经聚集到集合中，则可以使用该算法相当快地找到每个集合的凸包 如果你还想找到聚类，那么可以使用凸分解算法，比如。但是，可能需要中间步骤将点云转换为网格对象，作为输入传递到V-HACD