为什么我的FreeRTOS任务没有看到班级成员？ 我试图理解FreRotos构建一个包含LED闪烁任务的C++类。但在任务体（也是类成员）中，其他类成员（即LED1_delay）为空/未初始化。任务体似乎链接到了另一个实例

设置闪烁频率并启动任务的类函数：（gpio.cpp）

避免静态声明的包装函数：（gpio.cpp）

类别声明（gpio.hpp）

实例化（main.cpp）

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我认为taskbody_LED1_blinker（）和LED1_delay成员属于同一个实例。但事实似乎并非如此。为什么？如何正确构建这样一个任务？

为什么C++中使用C样式的转换？你能把声明放进去吗？你说的“看不见”是什么意思？您是否遇到编译时错误？哪一个？我认为

taskbody\u LED1\u blinker

必须是一个

static

函数。您将LEDTask\u args作为参数传递，然后您希望它指向此点。您应该执行

osThreadNew（startTask\u LED1\u blinker，this…）

void c_gpio::LED_blink_on(float frequency){

    LED1_delay=(uint32_t)(1000/frequency);

    if(LEDTaskcreated!=true){
        //Create task
        LEDTaskHandle = osThreadNew(startTask_LED1_blinker, LEDTask_args, &LEDTask_attributes);
        LEDTaskcreated=true;
    }

}

void c_gpio::startTask_LED1_blinker(void* _this){
    static_cast<c_gpio*>(_this)->taskbody_LED1_blinker((void*)0);
}

void c_gpio::taskbody_LED1_blinker(void* arguments){
    //All class members are uninitialized here..
      while(1)
      {
          HAL_GPIO_TogglePin(GP_LED_1_GPIO_Port,GP_LED_1_Pin);
          osDelay(this->LED1_delay);    //LED1_delay is not set.
      }
}

class c_gpio{

public:
    void LED_blink_on(uint8_t LED_id, float frequency);
private:

    static void startTask_LED1_blinker(void* _this);
    void taskbody_LED1_blinker(void *arguments);
    uint32_t LED1_delay;

    //Task handles & attributes
    osThreadId_t LEDTaskHandle;
    osThreadAttr_t LEDTask_attributes;
    uint16_t LEDTask_args[2];
};

#include "gpio.hpp"
c_gpio gpio;

int main(void)
{
    gpio.LED_blink_on(1,10);

    /* Init scheduler */
    osKernelInitialize();
    /* Start scheduler */
    osKernelStart();
}