本征C++；/Matlab四元数与旋转矩阵失配 P>>四元数计算时，注意到特征C++与Matlab的区别。 在本征C++中，代码 Eigen::Quaterniond q; q.x() = 0.270598; q.y() = 0.653281; q.z() = -0.270598; q.w() = 0.653281; Eigen::Matrix3d R = q.normalized().toRotationMatrix(); std::cout << "R=" << std::endl << R << std::endl;

然而，在Matlab（使用wxyz）中，我得到了以下结果：

q =

    0.6533    0.2706    0.6533   -0.2706

>> quat2dcm(q)

ans =
   -0.0000         0   -1.0000
    0.7071    0.7072         0
    0.7072   -0.7071   -0.0000

这是转置！有人能解释一下发生了什么事吗？我确保wxyz的位置是正确的

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谢谢

使用Matlab，您正在计算。它确实是一个与你的特征C++计算的一样，并且同样（所有的行和所有列都有1的范数，或者形成一个向量的垂直集合）。 现在，酉矩阵的逆等于其共轭转置（*），即：

U*U=UU*=I

换句话说，必须发生的是，Matlab的约定与特征C++的相反。

发件人：

点p的坐标可能会因坐标系CS（别名）或点p（alibi）的旋转而改变

在大多数情况下，模糊度的影响等同于旋转矩阵反转的影响（对于这些正交矩阵，等价于矩阵转置）

q =

    0.6533    0.2706    0.6533   -0.2706

>> quat2dcm(q)

ans =
   -0.0000         0   -1.0000
    0.7071    0.7072         0
    0.7072   -0.7071   -0.0000