“；错误：捕获非变量”；在类中lambda的使用范围内 我有一个工作C++类，它有一个头文件和一个CPP文件，其中下面的行在CPP文件中的这个类的函数之一： the robot(robot_ip); services .advertiseService<franka_control::SetJointImpedance>(node_handle, "set_joint_impedance", [&robot](auto&& req, auto&& res) { return franka_control::setJointImpedance(robot, req, res); }); 只能捕获局部< /强>变量为lambda函数，否则这些变量将不可用于此函数-您可以认为此函数是具有额外数据的独立函数。

但是，在您的更改

robot

成为全局变量后，它在lambda函数中可用，就像它对任何其他函数可用一样-您不需要捕获它就可以使用它（而且不仅仅是您不需要-您不被允许）

您只能捕获<强>局部变量到lambda函数，否则这些变量将不可用于这个函数-您可以认为这个函数是一个具有额外数据的独立函数。

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但是，在您的更改

robot

成为全局变量之后，它在lambda函数中可用，就像它对任何其他函数可用一样-您不需要捕获它来使用它（而且不仅仅是您不需要-您不被允许）。

这意味着我应该编写[]（auto&&req，auto&&res）。。。或者[这个]（自动&&req，自动&&res）{return franka_control:：setJointImpedance（robot，req，res）；}）？我注意到一个新问题，实际上我必须使用std:：unique_ptr robot；在标题中，robot=std:：make_unique（robot_ip）；在cpp中，但不知道如何更改服务下面的其他两行…我不理解新问题。。。如果标头中有

std:：unique_ptr robot

，则您可以在lambda中使用它，而不需要捕获它。这意味着我应该写入[]（自动&req，自动&res）。。。或者[这个]（自动&&req，自动&&res）{return franka_control:：setJointImpedance（robot，req，res）；}）？我注意到一个新问题，实际上我必须使用std:：unique_ptr robot；在标题中，robot=std:：make_unique（robot_ip）；在cpp中，但不知道如何更改服务下面的其他两行…我不理解新问题。。。如果标题中有

std:：unique_ptr robot

，那么您可以在lambda中使用它，而不需要捕获它。

error: capture of non-variable ‘CLass::robot’ 
             [&robot](auto&& req) { return sometype(robot, req, res); });
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