C++ GICP在PCL中的应用
我一直在寻找如何用PCL实现广义ICP（GICP）。我在github的PCL存储库中找到了一个示例代码。示例代码使用GICP，如下所示。您能告诉我以下程序是正确的，可以将GICP与PCL一起使用吗 函数“align”是IterativeClosesPoint类的函数。这意味着“对齐”不考虑AV西格尔等人在他们的论文中提到的点对平面。我想知道在PCL中使用GICP是否正确。此外，我不知道为什么PCL不提供使用EstimaterialGidTransformationBFGS的示例代码，这是泛化的DeterativeClosestPoint类的方法C++ GICP在PCL中的应用,c++,point-cloud-library,point-clouds,C++,Point Cloud Library,Point Clouds,我一直在寻找如何用PCL实现广义ICP（GICP）。我在github的PCL存储库中找到了一个示例代码。示例代码使用GICP，如下所示。您能告诉我以下程序是正确的，可以将GICP与PCL一起使用吗 函数“align”是IterativeClosesPoint类的函数。这意味着“对齐”不考虑AV西格尔等人在他们的论文中提到的点对平面。我想知道在PCL中使用GICP是否正确。此外，我不知道为什么PCL不提供使用EstimaterialGidTransformationBFGS的示例代码，这是泛化的D
GeneralizedIterativeClosestPoint<PointT, PointT> reg_guess;
reg_guess.setInputSource (src);
reg_guess.setInputTarget (transformed_tgt);
reg_guess.setMaximumIterations (50);
reg_guess.setTransformationEpsilon (1e-8);
reg_guess.align (output, transform.matrix ());
generalizedTerativeClosestPoint reg\u guess；
reg_guess.setInputSource（src）；
reg_guess.setInputTarget（转换的_tgt）；
reg_guess.setmaximumierations（50）；
reg_guess.setTransformationEpsilon（1e-8）；
reg_guess.align（输出，transform.matrix（））；