C++ 设置四元数Slerp动画时遇到问题

我正在尝试为我的FPS相机制作从q1到q2的slerp动画。我的世界中有一个目标，我希望相机从当前轴平移到我的目标。据我所知，这样做的方法是计算一个四元数，表示我当前的

（轴，旋转）

，一秒钟表示我的最终

（轴，旋转）

，然后每一帧增加我在这两者之间的插值量，从0到1。这是正确的想法吗

我不明白的是如何计算这些四元数的开始和结束

我的相机非常标准，具有常见的成员变量：

glm::vec3 position,forward, up, yAxis, target;
glm::quat orientation;

注：
这篇文章中的

=

代表的是数学方程式，而不是作业。（遗憾的是，我们在stackoverflow上没有mathmode）

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如果您的相机已经有一个成员四元数，它描述了相机的旋转，我想您已经有了这个四元数。如果没有，您也可以使用相同的技术来查找它：

如果你知道你的旋转轴和角度，那么你的四元数就是向量q=（cos（a/2），sin（a/2）*r）（和它的任意倍数）。然后，旋转的向量是

vec3v'=qv inv（q）

我假设您希望摄影机仍然指向上方，然后可以将旋转拆分为两个旋转，一个绕全局向上轴（可能是y轴），另一个绕摄影机的局部水平轴（可能是x轴）。 所以你的轮换是：

vec3 v' = g l v inv(l) inv(g)
g = (cos(a/2), sin(a/2)*(0,1,0))
l = (cos(b/2), sin(b/2)*(1,0,0))

加上

vec3 normal(viewDirection) = g l (0,0,1) inv(l) inv(g)

（因为以后您想让相机的z轴指向您的视图方向）您应该能够解方程