C++ 如何计算opencv StereoRective（r，t参数）中使用的两个立体摄影机的旋转和平移

我知道我可以使用一些真实的3d点，然后调用opencv中的solvepnp函数来计算两个立体相机的旋转和平移，但我没有这些3d点。 我有每个图像的内在参数和外在参数。 另外，我在左图像中有一些2d点，在右图像中有它们对应的点。 如果我有两个立体相机的旋转和平移，我将能够使用立体校正功能，然后可以计算图像中一些2d点的3d真实坐标。

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我在不同的网站上搜索了很多，但没有找到一种常规而直接的方法来从两台立体相机的2d点计算3d真实坐标ESX，y，z。

为什么不使用三角形点？ 你们说这两幅图像都有外部和内部校准，也就是说，你们有它们的投影矩阵。这就是三角形点的所有参数