使用旋转矩阵opencv

我有一个来自函数Core.Rodrigues的旋转矩阵。我想通过此旋转矩阵围绕原点旋转位于（0，0，1）处的点。如何获取点的新位置

   Mat rmat= new Mat();
   Calib3d.Rodrigues(rvec, rmat); //rvec is the rotation vector from solvepnp
   double[] p= {0, 0, 1};
   Scalar scalar= new Scalar(p);
   Mat point= new Mat(1, 3, CvType.CV_64F, scalar);
   Mat newpoint= new Mat();
   Mat empty= new Mat();
   Core.gemm(point, rmat, 1, empty, 0, newpoint);

newpoint的结果是0，0，0，当我知道这是错误的时候

---

如果有任何帮助，我们将不胜感激。

在您的代码中，您定义了p点，然后再也不使用它，这是巧合吗？另外，是否使用矩阵点的值创建标量对象，然后使用该标量设置点的值？这可能是错误的根源。

围绕原点旋转点的方法是将其与旋转矩阵预乘。我不熟悉Core.gemm。这是一种更透明的方法

Mat rmat= new Mat();
Calib3d.Rodrigues(rvec, rmat); //rvec is the rotation vector from solvepnp
Matx33f rotation_matrix = rmat;
Matx31f original_point(0,0,1);
Matx31f rotated_point = rotation_matrix*original_point;

---

这应该更容易调试。检查存储在rotation_矩阵中的值，确保它们被初始化为合理的值（Matx的内容可以在调试器中看到）。如果愿意，您可以查看这些值并自己进行乘法以进行双重检查。这个过程应该是完全透明的

不，在写这篇文章时，我更改了变量名，以便读者更容易理解，我只是犯了一个错误。实际代码现在与上面读取的代码相同。对不起，弄错了。