opencv相机外部（匹配移动）

我对cvDecomposeProjectionMatrix函数有疑问。 返回的平移向量是x，y，z，w。w不是1或0，所以我用x，y，z除以w得到世界空间的标准x，y，z坐标。尽管跟踪特征在帧间具有很高的精确度，但坐标随后以极大的不精确性在整个位置上跳跃

欧拉角也返回不正确。虽然它们返回帧的正确对应旋转轴，但它会过度旋转。例如，在n秒内沿x轴旋转相机总共45度，将从分解矩阵产生360度旋转

使用decomposeprojectionmatrix最准确的方法是什么

详细信息：

斯坦福大学的一位教授使用opencv编写了一段很好的代码示例，用于计算opticalflow

你可以在斯坦福大学网站上的pdf文件末尾找到它。我会包括代码，但评论让论坛帖子有点冗长

我已经建立了这个样本，可以在各种视频格式中精确地跟踪特征，但是根据这些特征估计摄像机的位置和旋转已经证明是一个非常头痛的问题