C++ 在子程序延迟之前卡住

我的任务是编程两个定时器，在LCD显示屏上显示一些东西。我有一个矩阵键盘，我可以用这个代码输入一些基本的东西，比如数字和字母：

void keyboard_read()
{

  digitalWrite(s1, LOW); 
  digitalWrite(s2, HIGH);
  digitalWrite(s3, HIGH);
  digitalWrite(s4, HIGH);   
  if(digitalRead(r1) == LOW){lcd.print("1"); delay(200);k++;feld[k]=1;} 
  if(digitalRead(r2) == LOW){lcd.print("4"); delay(200);k++;feld[k]=4;} 
  if(digitalRead(r3) == LOW){lcd.print("7"); delay(200);k++;feld[k]=7;} 
  if(digitalRead(r4) == LOW){lcd.print("A"); delay(200);k++;feld[k]='A';}  

  digitalWrite(s1, HIGH);   
  digitalWrite(s2, LOW);  
  digitalWrite(s3, HIGH);
  digitalWrite(s4, HIGH);   
  if(digitalRead(r1) == LOW){lcd.print("2"); delay(200);k++;feld[k]=2;} 
  if(digitalRead(r2) == LOW){lcd.print("5"); delay(200);k++;feld[k]=5;} 
  if(digitalRead(r3) == LOW){lcd.print("8"); delay(200);k++;feld[k]=8;} 
  if(digitalRead(r4) == LOW){lcd.print("0"); delay(200);k++;feld[k]=0;} 

  digitalWrite(s1, HIGH);  
  digitalWrite(s2, HIGH);
  digitalWrite(s3, LOW);  
  digitalWrite(s4, HIGH);   
  if(digitalRead(r1) == LOW){lcd.print("3"); delay(200);k++;feld[k]=3;} 
  if(digitalRead(r2) == LOW){lcd.print("6"); delay(200);k++;feld[k]=6;} 
  if(digitalRead(r3) == LOW){lcd.print("9"); delay(200);k++;feld[k]=9;} 
  if(digitalRead(r4) == LOW){lcd.print("B"); delay(200);k++;feld[k]='B';}  

  digitalWrite(s1, HIGH);   
  digitalWrite(s2, HIGH);
  digitalWrite(s3, HIGH);
  digitalWrite(s4, LOW);  
  if(digitalRead(r1) == LOW){lcd.print("F"); delay(200);k++;feld[k]='F';}  
  if(digitalRead(r2) == LOW){lcd.print("E"); delay(200);k++;feld[k]='E';}  
  if(digitalRead(r3) == LOW){lcd.print("D"); delay(200);k++;feld[k]='D';}  
  if(digitalRead(r4) == LOW){lcd.print("C"); delay(200);k++;feld[k]='C';}  

}

当我输入第一个定时器（Timer0）时，键盘_read（）工作正常，但当我进入第二个定时器（Timer2）时，键盘_read（）在delay命令处停止。当我尝试将键盘_read（）放入循环（）时，它仍然在延迟命令处停止（目前循环中没有此命令）

计时器0的代码：

ISR(TIMER0_COMPA_vect)  //Durchlaufendes Menü
{
  cnt0++;
//Tastatureingabe_______________________________________________________________
  keyboard_read();

  if(feld[k]=='A')    //Abfrage nach AutoStart
  {
    lcd.clear(); lcd.setCursor(0,0); lcd.print("AutoStart");
    TCCR0B = 0x00;  //Timer0 ausschalten
    TCCR2B = 0x07;  //Timer2 einschalten
  }
  else if(feld[k]=='E') //Abfrage nach Einstellungen
  {
    lcd.clear(); lcd.setCursor(0,0); lcd.print("Einstellungen");  
    TCCR0B = 0x00;  //Timer0 ausschalten
    //TCCR1B = 0x00;  //Timer1 einschalten (not declared yet)
    k=0;
  }
  else if((feld[k]!=NULL))  //Falsche Eingabe Abfrage
  {
    lcd.clear(); lcd.setCursor(0,0); lcd.print("Falsche Eingabe");  
  } //other things are not necessary

计时器2的代码：

ISR(TIMER2_COMPA_vect)    //Ausgabe der Parameter
{
  cnt2++;
  loop();
//Tastatureingabe_________________________________________________________
  keyboard_read();

  if(feld[k]=='B')    //Abfrage nach AutoStart
  {
    lcd.clear(); lcd.setCursor(0,0); lcd.print("Zuruek");
    TCCR0B = 0x0D;  //Timer0 einschalten
    TCCR2B = 0x00;  //Timer2 ausschalten
  }
  else if((feld[k]!=NULL))
  {
    lcd.clear(); lcd.setCursor(0,0); lcd.print("Falsche Eingabe"); 
  }

我是否必须更改键盘读取（）子程序或计时器中的某些内容才能使其正常工作

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提前感谢您的帮助。

您可以阅读Nick Gammon撰写的关于中断：关于Arduino SE的长篇文章

简言之：

• 中断必须尽可能短。若你们需要延迟，你们是做错了，你们可以稍后在循环中处理它。只需设置一些标志（或者您可以直接使用COMPA overflow标志而不中断它，您只需检查该标志并通过将逻辑1写入该标志来清除它）
• 您不能使用Arduinos

  delay

  ，因为它需要运行计时器/计数器0溢出中断。所有中断都会在ISR处理程序中自动阻止。所以你在等待永远不会发生的改变
• 此外，您不能使用任何其他依赖于另一个中断的内容。例如，Serial.write/print会一直工作，直到发送缓冲区被填满，然后出现死锁
• 为什么要调用

  loop（）

  ？它将在处理程序完成作业后立即返回中断的代码

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您应该尽快完成ISR，这意味着您不应该使用任何延迟（或任何其他耗时的东西）。在ISR内部，您应该只设置一些标志，然后在循环内部处理它。另外，延迟函数和其他计时函数使用计时器0在计时器2 ISR内。