C++ 使用带有CMake接口库的Catkin

我目前尝试使用C++头文件库，作为CuKin中的CMAGE接口库。这个库应该被catkin_ws/src中的其他包使用。我能够用

catkin\u make

编译所有包，但不能用

catkin build

编译

catkin build

在cmake命令中失败

find_-package（…interface_-lib）

以下示例的错误消息为：

项目“testnode”尝试查找库“interface\u library”。图书馆 既不是目标，也未正确构建/安装。你们编译了这个项目吗 “接口库”？您在子目录之前找到它了吗 是否包含其代码

我需要如何设置CMakeLists.txt和package.xml文件以使catkin build与接口库一起工作

最简单的例子： 接口库 文件：catkin_ws/src/interface_library/include/interface_library.hpp

文件：catkin_ws/src/interface_library/CMakeLists.txt

文件：catkin_ws/src/interface_library/package.xml

文件：catkin_ws/src/testnode/package.xml

测试节点
0.0.0
testnode包
灾难大师
麻省理工学院
柳絮
接口库
接口库
接口库

旧的catkin或

catkin\u make

使用合并的开发空间，但默认情况下，新的catkin或

catkin build

使用链接的开发空间

您应该做的第一件事是在两个不同的文件夹中将catkin工作区彼此分开。然后将change

catkin build

的工作区设置为与以下对象合并：

catkin配置--合并devel

还可以手动将其搜索区域扩展到您的主ROS文件夹（默认设置为

/opt/ROS/

）和您可以使用的其他catkin工作区：

catkin配置--展开

---

然后添加您的项目并构建。

我刚刚遇到了这个问题。修复方法是从文件接口\u library/CMakeLists.txt中的

catkin\u包

中删除行

LIBRARIES${PROJECT\u NAME}

提到

LIBRARIES

行要求您实际构建一个目标（并且说如果目标名称与安装的名称不对应，它当前会中断），所以我猜它当前不是为了处理接口库而编写的

#pragma once

#define RATE 10

cmake_minimum_required(VERSION 3.0.0)
project(interface_library)

find_package(catkin REQUIRED)

catkin_package(INCLUDE_DIRS include
  LIBRARIES ${PROJECT_NAME})

add_library(${PROJECT_NAME} INTERFACE)
target_include_directories(${PROJECT_NAME} INTERFACE include)

<package format="2">
  <name>interface_library</name>
  <description>Test interface library</description>
  <version>0.0.1</version>
  <maintainer email="master@disaster.com">Master of Disaster</maintainer>
  <license>MIT</license>
  <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
</package>

#include <iostream>
#include "interface_library.hpp"

int main(void)
{
  std::cout << RATE << std::endl;
}

cmake_minimum_required(VERSION 3.0.0)
project(testnode)

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS interface_library)

catkin_package()

include_directories(${catkin_INCLUDE_DIRS})

add_executable(${PROJECT_NAME}_node src/testnode.cpp)

<?xml version="1.0"?>
<package format="2">
  <name>testnode</name>
  <version>0.0.0</version>
  <description>The testnode package</description>
  <maintainer email="master@disaster.com">Master of Disaster</maintainer>
  <license>MIT</license>

  <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
  <build_depend>interface_library</build_depend>
  <build_export_depend>interface_library</build_export_depend>
  <exec_depend>interface_library</exec_depend>
</package>