C++ OpenCV CalibleCamera（）断言失败

一段时间以来，我一直在尝试使用Opencv calibrateCamera（）函数校准我的相机。我遵循了opencv示例程序中描述的相同过程。我试图首先加载10个9 x 6的棋盘图像。然后找到棋盘角。如果找到角点，则角点的像素位置存储在vector>ImagePoints中。对所有映像执行此操作后，将执行runCalibrationAndSave part。在runCalibrationAndSave中，第一个runCalibration部分在填充对象点（类型为vector>）的位置执行 使用角点的实际坐标值。到目前为止，代码运行良好，没有问题发生。棋盘角被准确地找到，ImagePoints向量也被向量填充。但当它转到calibleCamera（）部分时，OpenCV:：assertion失败，出现以下错误：

OpenCV错误：

断言失败（nimages>0&&nimages==（int）imagePoints1.total（） &&（！imgPtMat2 | | nimages==（int）imagePoints2.total（） 收集校准数据、文件 /……模块/calib3d/src/calibration.cpp，第3164行

我对同一个问题做了一些研究，发现这个问题通常发生在ObjectPoints向量和ImagePoints向量长度不相等或者没有正确填充的情况下。但在我的例子中，我检查了调试模式，两个向量都正确地填充了相等的长度。 为了便于参考，我附加了代码部分，该部分在calibuteCamera（）部分之前正确运行，然后断言失败

#include <iostream>
#include <sstream>
#include <time.h>
#include <stdio.h>

#include <opencv2/core/core.hpp>
#include <opencv2/imgproc/imgproc.hpp>
#include <opencv2/calib3d/calib3d.hpp>
#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>


using namespace cv;
using namespace std;
class Settings
{public:
Size boardSize;            
float squareSize;          


};
bool runCalibrationAndSave(Settings& s, Size imageSize, Mat&  cameraMatrix, Mat& distCoeffs,
                       vector<vector<Point2f> > imagePoints );

int main()
{
Settings s;
s.boardSize.width =9;
s.boardSize.height=6;
s.squareSize=50;
  Mat cameraMatrix, distCoeffs;
Size imageSize;
char filename[512];
vector<vector<Point2f> > imagePoints;
for(int counter=0; counter<10; counter++)        
{sprintf( filename, "chessboard%d.jpg", counter );

IplImage* img = cvLoadImage(filename);


 cv::Mat& m = cv::cvarrToMat(img);

Mat pointBuf = Mat::zeros(54,2,CV_32FC1);
vector<Point2f> pointBuf_vec;

bool found=false;


found = findChessboardCorners( m,s.boardSize, pointBuf,CV_CALIB_CB_ADAPTIVE_THRESH |    CV_CALIB_CB_FAST_CHECK | CV_CALIB_CB_NORMALIZE_IMAGE);
if(found)
{
cout<<"check"<<endl;
Mat viewGray;
                cvtColor(m, viewGray, CV_BGR2GRAY);
                cornerSubPix( viewGray, pointBuf, Size(11    ,11),Size(-1,-1),         TermCriteria( CV_TERMCRIT_EPS+CV_TERMCRIT_ITER, 30, 0.1 ));
 drawChessboardCorners( m, s.boardSize, Mat(pointBuf), found );


pointBuf_vec.clear();

 for(int i=0;i<54;i++)
 {
 Point2f temp;
 temp.x=pointBuf.at<float>(i,0);
 temp.y=pointBuf.at<float>(i,1);
 pointBuf_vec.push_back(temp);

 }

 imagePoints.push_back(pointBuf_vec);




}


imshow("Example1",m);
cvWaitKey(); 

imageSize = m.size();
}
runCalibrationAndSave(s, imageSize,  cameraMatrix, distCoeffs, imagePoints);
return 0;


}



static void calcBoardCornerPositions(Size boardSize, float squareSize,     vector<Point3f>& corners)

{
corners.clear();

    for( int i = 0; i < boardSize.height; i++ )
        for( int j = 0; j < boardSize.width; j++ )
           { corners.push_back(Point3f(float( j*squareSize ), float( i*squareSize ), 0));

        }

}

 static bool runCalibration( Settings& s, Size& imageSize, Mat& cameraMatrix, Mat&   distCoeffs,
                        vector<vector<Point2f> > imagePoints, vector<Mat>& rvecs,   vector<Mat>& tvecs,
                        vector<float>& reprojErrs,  double& totalAvgErr)

 {

cameraMatrix = Mat::eye(3, 3, CV_64F);
 //   if( s.flag & CV_CALIB_FIX_ASPECT_RATIO )
 //      cameraMatrix.at<double>(0,0) = 1.0;

  distCoeffs = Mat::zeros(8, 1, CV_64F);

  vector<vector<Point3f> > objectPoints;
  Mat object_pointBuf = Mat::zeros(s.boardSize.width*s.boardSize.height,3,CV_32FC1);
    vector<Point3f> object_pointBuf_vec;

  calcBoardCornerPositions(s.boardSize, s.squareSize, object_pointBuf_vec);
  for(int k=0;k<imagePoints.size();k++)
  {
    objectPoints.push_back(object_pointBuf_vec);
  }





 // objectPoints.resize(imagePoints.size(),objectPoints[0]);

  //Find intrinsic and extrinsic camera parameters
  double rms = calibrateCamera(objectPoints, imagePoints, imageSize, cameraMatrix,
                             distCoeffs, rvecs, tvecs, /*s.flag|*  /CV_CALIB_FIX_K4|CV_CALIB_FIX_K5);

  cout << "Re-projection error reported by calibrateCamera: "<< rms << endl;

  bool ok = checkRange(cameraMatrix) && checkRange(distCoeffs);

 //   totalAvgErr = computeReprojectionErrors(objectPoints, imagePoints,
                                  //       rvecs, tvecs, cameraMatrix, distCoeffs,   reprojErrs);

  return ok;
}



bool runCalibrationAndSave(Settings& s, Size imageSize, Mat&  cameraMatrix, Mat&     distCoeffs,vector<vector<Point2f> > imagePoints )

{
vector<Mat> rvecs, tvecs;
vector<float> reprojErrs;
double totalAvgErr = 0;

 bool ok = runCalibration(s,imageSize, cameraMatrix, distCoeffs, imagePoints, rvecs,   tvecs,
                         reprojErrs, totalAvgErr);
  cout << (ok ? "Calibration succeeded" : "Calibration failed")
    << ". avg re projection error = "  << totalAvgErr ;


 return ok;
} 

#包括
#包括
#包括
#包括
#包括
#包括
#包括
#包括
使用名称空间cv；
使用名称空间std；
班级设置
{公众：
大小板大小；
浮点数；
};
bool运行校准和保存（设置和s、尺寸图像尺寸、Mat和cameraMatrix、Mat和Discoefs、，
矢量成像点）；
int main（）
{
设置s；
s、 boardSize.width=9；
s、 木板尺寸。高度=6；
s、 平方大小=50；
Mat cameraMatrix，distcoefs；
尺寸图像尺寸；
字符文件名[512]；
向量成像点；
对于（int counter=0；counter我发现解决此问题的唯一方法是下载OpenCV源代码，然后使用CMAKE和Visual Studio 2010进行构建。现在使用CMAKE构建的库，消除了所有这些问题。还存在与“imread”和“imshow”相关的问题；这些问题在构建ope时也不会出现来自CMAKE的nCV库。
有关如何从CMAKE构建库，请查看此链接
我希望这会有所帮助。
我刚刚遇到了一个类似的问题，在使用MSVC 2013的calibrateCamera中，相同的校准代码崩溃了，尽管一切看起来都正常输入、计数匹配等，但当我跳过异常时，图像确实进行了校准

在我的例子中，问题是我使用的OpenCV编译库被编译为一个共享的/DLL，我的应用程序在静态库模式下使用它，所以在MSVC中更改为多线程调试DLL vs多线程调试修复了它（/MTd vs/MDd）。或者切换到OpenCV的静态版本。
从错误描述来看，它似乎与传递给校准函数的图像数有关。是的，似乎如此。但是CalibleCamera（）不将图像数作为参数。它将objectPoints和imagePoints作为参数。然后，它可能会将图像数计算为int nimages=（int）objectPoints.total（）；正如我检查calibrate.cpp文件的第3164行。但当我尝试打印objectPoints.total（）时；我知道类vector>没有成员总数（）。我不确定这是否是问题所在？使用
vector:：size（）
获取
vector
中的元素数，并检查两者的大小是否一致。
IplImage*img=cvLoadImage（文件名）；cv:：Mat&m=cv:：cvarrToMat（img）；
//为什么不使用
imread（）
也可以共享您的图像。。。