C++ 反向鱼眼畸变

我使用的是鱼眼相机，需要在进一步计算之前反转失真， 在这个问题上，这种情况正在发生

问题在于，通过这种方式，重映射函数将遍历所有点，并从中创建新图片。每帧都这样做非常耗时。 我正在寻找的方法是在鱼眼图片上进行点对点的转换，转换到正常的图片坐标

我们正在采取的方法是在输入帧上进行所有计算，然后将结果坐标转换为世界坐标，这样我们就不想遍历图片的所有点，然后从中创建一个新的点。（时间对我们来说真的很重要）

在矩阵mapx和mapy中有一些点对点的转换，但许多点没有完全转换。 我试图插值这个矩阵，但结果不是我想要的

如果您能提供任何帮助，我们将不胜感激，即使是其他比cv.Remap更省时的方法

谢谢

我想你想要的是

假设您在扭曲的图像中检测到一些点特征

扭曲

，您应该能够执行以下操作：

cv.UndistortPoints(distorted, undistorted, intrinsics, dist_coeffs)

这将允许您处理未失真的点，而无需为每一帧生成新的未失真图像。

我想您需要的是

假设您在扭曲的图像中检测到一些点特征

扭曲

，您应该能够执行以下操作：

cv.UndistortPoints(distorted, undistorted, intrinsics, dist_coeffs)

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这将允许您处理未失真的点，而无需为每一帧生成新的未失真图像。

问题不清楚您是要取消图像失真，还是仅取消一组离散图像位置（可能不是整数，即具有亚像素精度）。如果是后者，则pf位置的数量是否预计比图像区域小得多？请澄清。@Francescocalari是的，你是对的，我只想得到一小部分分数，基本上，我想拾取轮廓，找到它们的中心点，然后将其移到未失真的位置，然后再移到鸟眼位置。从这个问题上看，不清楚您是想不失真一幅图像，还是仅仅是一组离散的图像位置（可能不是整数，即亚像素精度）。如果是后者，则pf位置的数量是否预计比图像区域小得多？请澄清。@Francescocalari是的，你是对的，我只想要一小部分点，基本上我想要拾取轮廓，然后找到它们的中心点，然后将其移到不变形的位置，然后再移到鸟眼位置谢谢，我查看了它。所以基本上为了找到摄像机矩阵和距离系数，我必须做棋盘游戏？为了从输入中获得鸟瞰图，我们正在做类似的事情！这是相同的过程吗？@Khashayar你如何获得你的相机和失真参数取决于你。用棋盘校准是获得它们的一种方法。由于您发布了使用它们的代码，我认为您已经有了这些数据。非常整洁。谢谢你，非常感谢，我调查过了。所以基本上为了找到摄像机矩阵和距离系数，我必须做棋盘游戏？为了从输入中获得鸟瞰图，我们正在做类似的事情！这是相同的过程吗？@Khashayar你如何获得你的相机和失真参数取决于你。用棋盘校准是获得它们的一种方法。由于您发布了使用它们的代码，我认为您已经有了这些数据。非常整洁。谢谢你。