C++ 创建一个模板以读取不同类型的点云

我创建了一个模板函数来读取PointXYZ和PointXYZI云。通过进一步添加，我还可以读取PointXYZRGB cloud。然而，这样的话，我想代码将更长，以适应其他类型。你能提出一个更好的解决办法吗

代码如下

template <typename T>
typename T::Ptr readGeneralPointCloud( const std::string & filename ,  std::function<typename T::PointType( const std::string & )> storage_function )
{   
std::ifstream input;
input.open( filename );

if( ! input.fail() )
{
    typename T::Ptr pointCloud( new T);
    std::string content;

    while( std::getline( input , content ) )
    {
        pointCloud->points.push_back( storage_function( content ) );
    }

    return pointCloud;
}
else
{
    throw std::exception( "Error occured : The file cannot be opened and the returned cloud is an empty cloud " );
    return typename T::Ptr( new typename T() );
}
}

template <typename T>
T readPointCloud( const std::string &filename ){}

// Explicit template instantiation
template <>
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>::Ptr readPointCloud( const std::string & filename ) 
{
return readGeneralPointCloud<pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>>
(
    filename ,
    [] ( const std::string & someStr ) -> pcl::PointXYZI
    {
        std::istringstream s( someStr );
        std::vector<std::string> separated_tokens{ std::istream_iterator < std::string > {s} , std::istream_iterator < std::string > {} };

        if( separated_tokens.size() != 4 )
        {
            throw  std::exception( "Exception occured: The data of PointXYZI cloud should be  4" );
        }

        auto tmp = separated_tokens.cbegin();
        pcl::PointXYZI xyzi_points;

        try
        {
            xyzi_points.x = boost::lexical_cast< double >( *tmp++ );
            xyzi_points.y = boost::lexical_cast< double >( *tmp++ );
            xyzi_points.z = boost::lexical_cast< double >( *tmp++ );
            xyzi_points.intensity = boost::lexical_cast< double >( *tmp++ );
            return xyzi_points;
        }
        catch( const boost::bad_lexical_cast e )
        {
            throw std::exception( "Error Occured: The data couldn't be converted to double, possibly bad format of data" );
        }
    }
);
}

template <>
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr readPointCloud( const std::string & filename )
{
return readGeneralPointCloud<pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>>
(
    filename ,
    [] ( const std::string & someStr ) -> pcl::PointXYZ
    {
        std::istringstream s( someStr );
        std::vector<std::string> separated_tokens{ std::istream_iterator < std::string > {s} , std::istream_iterator < std::string > {} };

        if( separated_tokens.size() != 3 )
        {
            throw  std::exception( "Exception occured: The number of data of PointXYZ cloud should be  3" );
        }

        auto tmp = separated_tokens.cbegin();
        pcl::PointXYZ xyz_points;

        try
        {
            xyz_points.x = boost::lexical_cast< double >( *tmp++ );
            xyz_points.y = boost::lexical_cast< double >( *tmp++ );
            xyz_points.z = boost::lexical_cast< double >( *tmp++ );
            return xyz_points;
        }
        catch( const boost::bad_lexical_cast e )
        {
            throw std::exception( "Error Occured: The data couldn't be converted to double, possibly bad format of data" );
        }
    }
);
}

模板
typename T:：Ptr readGeneralPointCloud（常量std:：字符串和文件名，std:：函数存储\函数）
{   
std：：ifstream输入；
打开（文件名）；
如果（！input.fail（））
{
类型名T:：Ptr点云（新T）；
std：：字符串内容；
while（std:：getline（输入，内容））
{
点云->点。向后推（存储功能（内容））；
}
返回点云；
}
其他的
{
抛出std:：exception（“发生错误：文件无法打开，返回的云是空云”）；
返回typename T:：Ptr（新的typename T（））；
}
}
模板
T readPointCloud（const std:：string和filename）{}
//显式模板实例化
模板
pcl:：PointCloud:：Ptr readPointCloud（常量std:：字符串和文件名）
{
返回readGeneralPointCloud
(
文件名，
[]（const std:：string和someStr）->pcl:：PointXYZI
{
std：：istringstreams（someStr）；
std:：向量分隔的_标记{std:：istream_迭代器{s}，std:：istream_迭代器{}；
if（分隔的\u令牌.size（）！=4）
{
抛出std:：exception（“发生异常：PointXYZI云的数据应该是4”）；
}
auto tmp=分离的令牌.cbegin（）；
pcl：：点xyzi xyzi_点；
尝试
{
xyzi_points.x=boost:：lexical_cast（*tmp++）；
xyzi_points.y=boost:：lexical_cast（*tmp++）；
xyzi_points.z=boost:：lexical_cast（*tmp++）；
xyzi_points.intensity=boost:：lexical_cast（*tmp++）；
返回xyzi_点；
}
捕获（const boost:：bad_词法_cast e）
{
抛出std:：exception（“发生错误：数据无法转换为双精度，可能是数据格式错误”）；
}
}
);
}
模板
pcl:：PointCloud:：Ptr readPointCloud（常量std:：字符串和文件名）
{
返回readGeneralPointCloud
(
文件名，
[]（常量std:：string和someStr）->pcl:：PointXYZ
{
std：：istringstreams（someStr）；
std:：向量分隔的_标记{std:：istream_迭代器{s}，std:：istream_迭代器{}；
如果（分隔的\u令牌.size（）！=3）
{
抛出std:：exception（“发生异常：PointXYZ云的数据数应该是3”）；
}
auto tmp=分离的令牌.cbegin（）；
pcl：：点xyz xyz_点；
尝试
{
xyz_points.x=boost:：词法转换（*tmp++）；
xyz_points.y=boost:：词法转换（*tmp++）；
xyz_points.z=boost:：词法转换（*tmp++）；
返回xyz_点；
}
捕获（const boost:：bad_词法_cast e）
{
抛出std:：exception（“发生错误：数据无法转换为双精度，可能是数据格式错误”）；
}
}
);
}

您能谈谈不使用pcl:：io:：loadPCDFile的动机吗？( ). 请注意，您可以将任何云加载到PointCloud2对象中。（）@D.J.Duff有数百个点云fomat数据转换为.txt或其他格式文件。我必须创建一个应用程序来读取这些文件。该程序应允许用户读取这些数据。我不允许将数据更改为pcd格式。所以，我不得不保持现状。