C++ 点云库PCL visualizer中的分段错误

我正在尝试从SGBM方法获得的视差图生成点云。我有RGB图像，视差图像，Q矩阵存储在一个XML文件中。我正在使用本文中给出的代码。当我使用提供的图像和Q矩阵执行从博客中获得的代码时，我得到了分割错误。我包括代码段，我觉得这是造成分段错误的原因

//This function creates a PCL visualizer, sets the point cloud to view and returns a pointer
boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> createVisualizer (pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::ConstPtr cloud)
{
boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer (new pcl::visualization::PCLVisualizer ("3D Viewer"));
viewer->setBackgroundColor (0, 0, 0);
pcl::visualization::PointCloudColorHandlerRGBField<pcl::PointXYZRGB> rgb(cloud);
viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZRGB> (cloud, rgb, "reconstruction");
viewer->setPointCloudRenderingProperties (pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 3, "reconstruction");
viewer->addCoordinateSystem ( 1.0 );
viewer->initCameraParameters ();
return (viewer);
}

//此函数创建PCL可视化工具，设置要查看的点云并返回指针
boost:：SharedptrCreateVisualizer（pcl:：PointCloud:：ConstPtr cloud）
{
boost:：shared_ptr查看器（新的pcl:：visualization:：PCLVisualizer（“3D查看器”）；
查看器->setBackgroundColor（0,0,0）；
pcl:：visualization:：PointCloudColorHandlerRGBField rgb（云）；
查看器->添加点云（云，rgb，“重建”）；
查看器->setPointCloudRenderingProperties（pcl:：visualization:：pcl_VISUALIZER_POINT_SIZE，3，“重建”）；
查看器->添加协调系统（1.0）；
查看器->initCameraParameters（）；
返回（查看器）；
}

当我注释掉这个部分，并且在主程序中调用这个函数时，没有错误。下面给出了主函数中使用的函数调用

 point_cloud_ptr->width = (int) point_cloud_ptr->points.size();
 point_cloud_ptr->height = 1;
//Create visualizer // Two lines below is the function call
boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer;
viewer = createVisualizer( point_cloud_ptr );
//Main loop
while ( !viewer->wasStopped())
{
 viewer->spinOnce(100);
 boost::this_thread::sleep (boost::posix_time::microseconds (100000));
}

point_cloud_ptr->width=（int）point_cloud_ptr->points.size（）；
点云->高度=1；
//创建可视化工具//下面两行是函数调用
boost：：共享的ptr查看器；
查看器=createVisualizer（点云ptr）；
//主回路
而（！viewer->wastopped（））
{
查看器->旋转一次（100）；
boost:：this_线程：：sleep（boost:：posix_时间：：微秒（100000））；
}

---

仅供参考，指向完整代码的pastebin链接是

我发现了问题。这是OpenCV的版本。我回到了Opencv 2.4.9，它工作得很有魅力

现在我使用的是Ubuntu 14.04+OpenCV 2.4.9+最新版本的PCL

谢谢你的帮助。

---

谢谢。

在创建可视化工具之前，云中有多少元素？在可视化云之前删除无效点也很有用（请参阅）。删除NaN元素后，数字为223700。图像大小为480*640。SegFault仍然存在。您是否能够使用此查看器可视化简单的PCD文件？例如，从这里开始：编译时不使用qt