C++ StereoRective（）的参数6中的输入数组类型出错

在计算立体图像的视差图之后，我需要从立体图像中计算点云。 请在以下地址查找代码：

我在编译时遇到此错误：

    invalid initialization of reference of type ‘cv::InputArray {aka const cv::_InputArray&}’ from expression of type ‘Eigen::Matrix3d {aka Eigen::Matrix<double, 3, 3>}’   stereoRectify(left_K,left_D,right_K,right_D,disp.size(),mR,t,R1,R2,left_P,right_P,Q);
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从'Eigen:：Matrix3d{aka Eigen:：Matrix3d}'类型的表达式中初始化'cv:：InputArray{aka const cv:：_InputArray&}'类型的引用无效（left_K，left_D，right_K，right_D，disp.size（），mR，t，R1，R2，left_P，right_P，Q）；
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谢谢

经过几个小时的研究，我想我得到了这个。错误是由于在第6个参数和第7个参数中传递特征类型输入无效

soln是特征类型矩阵到cv:：Mat类型预期参数（inputArray）之间的转换

材料R1、R2、Q；
本征：：四元数q=旋转[0]；
本征：：Vector3d t=trans[0]；
编译器会告诉您类型是什么，以及它真正需要什么。现在，您必须考虑如何将您的类型转换（而不是强制转换！）为预期的类型。或者阅读一篇参考文献，看看你是否真的通过了正确的论证。你能帮我转换吗
    invalid initialization of reference of type ‘cv::InputArray {aka const cv::_InputArray&}’ from expression of type ‘Eigen::Matrix3d {aka Eigen::Matrix<double, 3, 3>}’   stereoRectify(left_K,left_D,right_K,right_D,disp.size(),mR,t,R1,R2,left_P,right_P,Q);
                                                                                  ^

Mat R1, R2, Q;
Eigen::Quaterniond q = rots[0];
Eigen::Vector3d t = trans[0];
std::cout << q.matrix() << std::endl;
std::cout << t << std::endl;
// Converting Eigen type to Opencv type inputArray ---> Mat

Eigen::Matrix3d mR = q.matrix();
cv::Mat mr2 = cv::Mat::eye(3,3, CV_64F);
eigen2cv(mR, mr2);
cv::Mat T = cv::Mat::zeros(3,1,CV_64F);

T.at<double>(0,0) =   t(0,0);
T.at<double>(0,1) =   t(1,0);
T.at<double>(0,2) =   t(2,0);