C++ 在PhysX中编辑一个角色

所以，现在，我正试图为一个游戏设计一个直升机系统。我遇到的问题是，我想编辑直升机的重力，并且只有在我使用它时，但现在它导致所有使用PhysX的对象失去重力

这是我正在使用的函数。

g_pPhysicsWorld->physxsscene->setGravity（HeliGravity）可能是导致问题的原因

  void obj_Vehicle::HelicopterPhysx() // controls of helicopter
{
    if (isHelicopter == true)
    {
        const float fTimePassed = r3dGetFrameTime();
        PxTransform pose = vd->vehicle->getRigidDynamicActor()->getGlobalPose();
        r3dVector angles;
        r3dPoint3D position(0,0,0);
        PxVec3 HeliGravity(0,0,0);

        if (HasDriver() && HSpeed > 70)
        {
            if (Keyboard->IsPressed(kbsRight)) // Rotate Left
            {
                if (!(Keyboard->IsPressed(kbsW) || Keyboard->IsPressed(kbsS)))
                    HelyX+=0.5f;
            }
            else if (Keyboard->IsPressed(kbsLeft)) // rotate Right
            {
                if (!(Keyboard->IsPressed(kbsW) || Keyboard->IsPressed(kbsS)))
                    HelyX-=0.5f;
            }
            if (Keyboard->IsPressed(kbsW) && distanceFromGround>=5) // move front
            {
                HeliGravity = PxVec3(0,-1.0,0);
                if (HelyY<15.0f)
                    HelyY+=0.5f;
                //HelyUp=-0.1f;

                if (HelyFB>1 && FB>=0)
                    FB=HelyFB-=0.25f;
            }
            else {
                if (FB >0 && HelyFB<20)
                    FB=HelyFB+=0.05f;

                if (HelyY>0)
                {
                    HelyY-=0.5f;
                    if (HelyY<0) HelyY = 0;
                }
            }
            if (Keyboard->IsPressed(kbsS) && distanceFromGround>=5) // Move back
            {   
                if (HelyY>-15.0f)
                    HelyY-=0.5f;

                if (HelyFB>5 && FB<=0)
                    FB=abs(HelyFB-=0.5f)*-1;
            }
            else {
                if (FB <0 && HelyFB<20)
                    FB=abs(HelyFB+=0.05f)*-1;
                if (HelyY<0)
                {
                    HelyY+=0.5f;
                }
            }
            if (Keyboard->IsPressed(kbsD) && distanceFromGround>=10) // move Right
            {
                if (HelyZ>-30.0)
                    HelyZ-=0.5f;

                if ((Keyboard->IsPressed(kbsW) || Keyboard->IsPressed(kbsS)))
                {
                    HelyX+=0.5f;
                }
                else {
                    if (HelyLR>5 && LR>=0)
                        LR=HelyLR-=0.5f;
                }
            }
            else {
                if (LR >0 && HelyLR<20)
                    LR=HelyLR+=0.1f;
                if (HelyZ<0)
                {
                    HelyZ+=0.5f;
                }
            }

            if (Keyboard->IsPressed(kbsA) && distanceFromGround>=10) // move Left
            {

                if (HelyZ<30.0)
                    HelyZ+=0.5f;

                if ((Keyboard->IsPressed(kbsW) || Keyboard->IsPressed(kbsS)))
                {
                    HelyX-=0.5f;
                }
                else {
                    if (HelyLR>5 && LR<=0)
                        LR=abs(HelyLR-=0.5f)*-1;
                }

            }
            else {
                if (LR <0 && HelyLR<20)
                    LR=abs(HelyLR+=0.1f)*-1;

                if (HelyZ>0)
                {
                    HelyZ-=0.5f;
                    if (HelyZ<0) HelyZ = 0;
                }
            }
            if (Keyboard->IsPressed(kbsQ) && HSpeed > 70) // move up
            {
                //r3dOutToLog("###### distanceFromGround %f\n",distanceFromGround);
                //if (distanceFromGround<100)
                    //HelyUp=0.1f;
                HeliGravity = PxVec3(0,2,0); //m70b1jr gravity
            }
            else if (Keyboard->IsPressed(kbsZ)) // Move down
            {
                HeliGravity = PxVec3(0,-1,0);
                //HelyUp=-0.1f;
            }
        }
        else {

            if (distanceFromGround>0)
            {
                if (HSpeed < 50 || !CheckFuel())
                {
                    //r3dOutToLog("######## HSpeed: %f\n",HSpeed);
                    //Gravity = PxVec3(0,-9.81f,0);
                    if (HelyUp>0)
                        HelyUp=-0.1f;
                }
            }
        }
        pose.p.y+=HelyUp;
        if (HelyFB>=20)
            FB=0;
        if (HelyLR>=20)
            LR=0;
        //r3dOutToLog("######## HelyFB: %f FB: %f\n",HelyFB,FB);
        position = r3dPoint3D(pose.p.x,pose.p.y,pose.p.z) + (GetvForw() / FB) + (GetvRight() / LR);
                if (HelyUp<0)
                {
                    HelyUp+=0.001f;
                }
                else if (HelyUp>0)
                {
                    HelyUp-=0.001f;
                    if (HelyUp<0) HelyUp = 0;
                }

        //g_pPhysicsWorld->PhysXScene->setGravity(HeliGravity); // m70 test

        D3DXMATRIX RotateMatrix,RotateMatrix2,toOrigin,fromOrigin,boneTransform;
        D3DXMatrixTranslation(&toOrigin, -GetPosition().x, -GetPosition().y, -GetPosition().z);
        D3DXMatrixTranslation(&fromOrigin, pose.p.x, pose.p.y, pose.p.z);

        D3DXMatrixRotationYawPitchRoll(&RotateMatrix,R3D_DEG2RAD(HelyX),R3D_DEG2RAD(HelyY),R3D_DEG2RAD(HelyZ));
        D3DXMatrixMultiply(&boneTransform, &fromOrigin, &RotateMatrix);

        D3DXMatrixMultiply(&boneTransform, &boneTransform, &toOrigin);

        PxMat33 orientation(PxVec3(boneTransform._11, boneTransform._12, boneTransform._13),
                        PxVec3(boneTransform._21, boneTransform._22, boneTransform._23),
                        PxVec3(boneTransform._31, boneTransform._32, boneTransform._33));
        pose.q = PxQuat(orientation);

        /*D3DMATRIX m = GetRotationMatrix();*/
        pose.p.x=position.x;//HelyFB;
        pose.p.z=position.z;//HelyLR;

        /*HelyLR=position.z;
        HelyFB=position.x;*/
        vd->vehicle->getRigidDynamicActor()->setGlobalPose(pose);
        SetPosition(r3dPoint3D(position.x,pose.p.y,position.z)); //Another test
        r3dPoint3D vel = GetVelocity();
        vel.x *= pose.p.x;
        vel.y *= pose.p.y;
        vel.z *= pose.p.y;
        if(vel.Length() < 0.001f) vel = r3dPoint3D(0, 0, 0);
        SetVelocity(vel);
    }
}

void obj_Vehicle:：HelicopterPhysx（）//直升机控制
{
如果（ISHELICOPER==真）
{
常量浮点fTimePassed=r3dGetFrameTime（）；
PxTransform pose=vd->vehicle->getRigidDynamicActor（）->getGlobalPose（）；
r3dVector角；
r3dPoint3D位置（0,0,0）；
PxVec3直升机重量（0,0,0）；
如果（HasDriver（）&&HSpeed>70）
{
如果（键盘->按下（kbsRight））//向左旋转
{
如果（！（键盘->IsPressed（kbsW）| |键盘->IsPressed（kbsS）））
HelyX+=0.5f；
}
否则（键盘->按下（kbsLeft））//向右旋转
{
如果（！（键盘->IsPressed（kbsW）| |键盘->IsPressed（kbsS）））
HelyX-=0.5f；
}
如果（键盘->按下（kbsW）&&distance from地面>=5）//向前移动
{
重力=PxVec3（0，-1.0,0）；
如果（HelyY1&&FB>=0）
FB=直升机飞行高度b-=0.25f；
}
否则{
如果（FB>0&&helyf0）
{
HelyY-=0.5f；
如果（HelyIspressed（kbsS）和与地面的距离>=5）//向后移动
{   
如果（HelyY>-15.0f）
HelyY-=0.5f；
如果（HelyFB>5&&FBIsPressed（kbsW）| |键盘->IsPressed（kbsS）））
{
HelyX+=0.5f；
}
否则{
如果（直升机高度>5&&LR>=0）
LR=HelyLR-=0.5f；
}
}
否则{
如果（LR>0&&HelyLR=10）//向左移动
{
如果（HelyZIsPressed（kbsW）| |键盘->IsPressed（kbsS）））
{
HelyX-=0.5f；
}
否则{
如果（直升机高度>5&&LR0）
{
如果（HSpeed<50 | |！检查燃油（）
{
//r3doutolog（“HSpeed:%f\n”，HSpeed）；
//重力=PxVec3（0，-9.81f，0）；
如果（HelyUp>0）
HelyUp=-0.1f；
}
}
}
姿势p.y+=HelyUp；
如果（直升机飞行高度>=20）
FB=0；
如果（直升机>=20）
LR=0；
//r3doutolog（“直升机起落架：%f FB:%f\n”，直升机起落架，FB）；
位置=r3dPoint3D（pose.p.x、pose.p.y、pose.p.z）+（GetvForw（）/FB）+（GetvRight（）/LR）；
if（HelyUp0）
{
HelyUp-=0.001f；
if（helyupphyscene->setGravity（HeliGravity）；//m70测试
D3DX矩阵旋转矩阵，旋转矩阵X2，toOrigin，fromOrigin，boneTransform；
D3DXMatrixTranslation（&toOrigin，-GetPosition（）.x，-GetPosition（）.y，-GetPosition（）.z）；
D3DX矩阵翻译（&fromOrigin，pose.p.x，pose.p.y，pose.p.z）；
D3DXMatrix旋转压路机（&RotateMatrix，R3D_DEG2RAD（HelyX），R3D_DEG2RAD（HelyY），R3D_DEG2RAD（HelyZ））；
D3DXMatrixMultiply（&BonetTransform，&fromOrigin，&RotateMatrix）；
D3DXMatrixMultiply（&BonetTransform，&BonetTransform，&toOrigin）；
PxMat33定向（PxVec3（boneTransform.\u 11，boneTransform.\u 12，boneTransform.\u 13），
PxVec3（BonetTransform.\u 21，BonetTransform.\u 22，BonetTransform.\u 23），
PxVec3（boneTransform._31，boneTransform._32，boneTransform._33））；
姿势q=PxQuat（方向）；
/*D3DMATRIX m=GetRotationMatrix（）*/
pose.p.x=position.x；//HelyFB；
pose.p.z=position.z；//HelyLR；
/*HelyLR=位置z；
HelyFB=位置x*/
vd->vehicle->getRigidDynamicActor（）->setGlobalPose（姿势）；
设置位置（r3dPoint3D（position.x，pose.p.y，position.z））；//另一个测试
r3dPoint3D vel=GetVelocity（）；
水平x*=姿势p.x；
y级*=姿势p.y；
水平z*=姿势p.y；
如果（水平长度（）<0.001f）水平=r3dPoint3D（0,0,0）；
设定速度（vel）；
}
}
setGravity（）
用于设置影响所有演员的场景的全局重力

如果您想为某个演员设置“个人”重力，则必须禁用该演员的全局重力：

PxActor::setActorFlag(PxActorFlag::eDISABLE_GRAVITY, false);

然后给演员添加你自己的力量：

void PxRigidBody::addForce(const PxVec3& force, PxForceMode::Enum mode, bool autowake);

请注意，必须在每个更新帧上调用
addForce（）
。
当我这样做时，它会使我的游戏崩溃。