C++ 如何使用Triclops和FlyCapture SDK从PointGrey BumbleBee2立体相机创建深度贴图？

我有大黄蜂2号立体相机和两个提到的SDK

在我的程序中，我成功地从中捕获了一段视频，校正了立体图像，并得到了一张视差图。下一件事我想有一个深度图类似于一个，Kinect给出

Triclops的文档相当简短，它只引用功能，没有典型的工作流描述。示例中描述了工作流

到目前为止，我已经找到了两个相关函数：

triclopsrcdxtxtoxyz（）

函数族和

triclopsExtractImage3d（）

函数族

第一个系列中的函数计算单个像素的x、y和z坐标。Z坐标与深度（以米为单位）完全对应。但是，要使用此函数，我应该创建两个嵌套循环，如

stereo3dpoints

示例所示。这会带来太多的开销，因为每个调用都会返回两个以上的坐标

第二个函数，

TriclopseTractImage3D（）

，总是返回错误

TriclopsErrorInvalidParameter

。文档只说“上下文和TriclopsImage3d之间存在几何不匹配”，这对我来说并不清楚

Triclops 3.3.1 SDK的示例没有显示如何使用它。谷歌带来了3.3.1中没有的功能

我尝试将上面链接中的第253-273行添加到当前的stereo3dpoints中，得到了这个错误

有人对此有经验吗

使用

triclopsExtractImage3d（）

有效还是过时

我还试着绘制

视差

与

z

的值，这些值是从

triclopscrcdxtoxyz（）

获得的

该图显示了几乎完全相反的比例：

---

也就是说

z=k/视差

。但是

k

在整个图像中不是常数，它从大约2.5e-5到1.4e-3变化，即两个数量级。因此，一次计算这个值并永远使用是不正确的。

可能有点晚了，你自己计算出来了，但是：

要使用triclopsExtractImage3d，必须先创建一个3D图像

TriclopsImage3d *depthImage;
triclopsCreateImage3d(triclopsContext, &depthImage);
triclopsExtractImage3d(triclopsContext, depthImage);
triclopsDestroyImage3d(&depthImage);