C++ 伺服电机和电位计问题：程序插入电路板时不移动

此代码旨在利用电位计转动伺服电机。当我试图将其插入程序时，伺服根本没有移动，我不知道这是我的电路板、接线或代码造成的。如果有人能为此事提供帮助，我们将不胜感激。我使用的板是Nucleo STM L476RG板，电机是micro SG90

#include "mbed.h"
#include "Servo.h"
#include "iostream"

Servo myservo(D6);
AnalogOut MyPot(A1);


int main() {
    float PotReading;
    PotReading = MyPot.read();

    while(1) {
        for(int i=0; i<100; i++) {
            myservo.SetPosition(PotReading);
            wait(0.01);
        }
    }
}

#包括“mbed.h”
#包括“伺服.h”
#包括“iostream”
伺服myservo（D6）；
模拟MyPot（A1）；
int main（）{
浮雕；
PotReading=MyPot.read（）；
而(1){
用于（int i=0；i 1000；位置-=25）{
*伺服1.设置位置（pos）；
*等待（20）；
*     }
* }
*@endcode
*/
类伺服{
公众：
/**在任何mbed引脚上创建新的伺服对象
*
*@mbed上连接伺服的参数引脚
*/
伺服（PinName引脚）；
/**改变伺服的位置。在美国的位置
*
*@param NewPos伺服位置的新值（us）
*/
无效设置位置（int NewPos）；
/**启用伺服。未启用伺服将无法运行。启动位置和周期均在美国。
*
*@param StartPos伺服启动位置（us）
*@param Period每个脉冲之间的时间。20000 us=50 Hz（标准）（us）
*/
无效启用（int StartPos，int期间）；
/**禁用伺服。禁用伺服后，将不再获得任何信号
*
*/
无效禁用（）；
私人：
无效启动脉冲（）；
void EndPulse（）；
内部位置；
数字输出伺服销；
股票脉冲；
超时脉冲停止；
};
#恩迪夫

它还有一个.cpp文件在它的同一个地方，所以如果有人需要它作为参考，我会把它作为一个编辑发布。我也会把接线以防万一

伺服系统是一个控制系统

电路板的布线：

即时观察 我现在看到五个问题，从“可能有问题”到“可能有问题”。我能辨认出你照片上的pin标签，你的pin分配似乎是正确的。假设没有奇怪的电线或电压问题：

模拟管脚应该是

模拟输入

，而不是

模拟输出

。虽然

模拟输出

具有

读取

的能力，但它用于反馈，以确保您的输出是您所期望的。现在，作为

模拟输出

，您实际上充当了该管脚上的电压源并进行了设置测量电压，而不是测量电压

您没有调用

Servo:：Enable

。文档告诉您如何调用

Servo:：Enable

。请确保调用它。您甚至需要指定伺服的起始位置，这将允许您对输出和伺服进行故障排除（请参阅后面的故障排除）

AnalogIn:：read

返回介于

[0.0，1.0]

之间的

浮点值，以表示输入线上读取的电压与系统电压之间的比率（通常为5V或3.3V）。但是，
伺服：：设置位置
需要一个表示长度的整数（作为脉冲信号正部分的
int
（微秒-在您的情况下介于0和20000之间）。如果您尝试将
AnalogIn:：read
的结果传递给
Servo:：SetPosition
，则您的
浮点值将转换为0（除非是
1
时的一种罕见情况）。您需要将模拟输入转换为整数输出

现在，在您的代码中，您只在程序开始时读取模拟输入引脚的状态。您进入一个无限循环，从此不再读取此模拟输入。您可以随心所欲地旋转该旋钮，但它永远不会影响程序。您需要多次读取模拟输入。将其移动到循环内部。

这只是一种风格，但你不需要在

循环中使用
。它除了扰乱你的代码外，什么都不做。如果你希望在将来某个时候使用
i
的值，那么就把它留在里面，否则就放弃它

故障排除 幸运的是，许多系统可以被认为是许多盒子（子系统），它们之间画有箭头。如果所有的盒子都正确地完成了它们的工作，并且插入了正确的下一个盒子，那么整个系统作为一个整体工作。您的系统如下所示：

+-----+   +-----+   +----------------+   +-------------+   +--------------------+   +-----+   +-------+
| Pot |-->| ADC |-->| AnalogIn::read |-->| Float-to-us |-->| Servo::SetPosition |-->| PWM |-->| Servo |
+-----+   +-----+   +----------------+   +-------------+   +--------------------+   +-----+   +-------+

所有这些子系统一起构成了整个系统。如果其中一个链接不能正常工作，整个系统就不能正常工作。通常情况下（或者至少我们愿意想象我们有时间时会正常工作），我们对系统和子系统应用测试，以确保它们根据输入生成预期的输出。如果将输入应用到其中一个框中，并且输出是预期的，则该框是良好的。为其打上绿色复选标记，然后移到下一个框中

对其中每一项的测试可能类似于：

电位计：输入：旋转旋钮，输出：当一直单向转动时，中间针脚处的电压接近系统电压（5V或3.3V），当转动到另一端时接近0，并且两端之间近似线性前进。需要使用万用表进行测量

ADC（模数转换器）：输入：输入引脚上有一些电压。一旦你确认电位计工作正常，你可以通过扭转电位计来改变它。输出：这有点困难，因为输出是微控制器中的寄存器。我不知道你的硬件调试环境是什么样的，所以我不能告诉你如何测量这个输出。你可以如果您不知道如何使用调试器（但您真的应该学习如何使用硬件的调试器），那么假设这是可行的，然后转到下一个调试器

AnalogIn:：read

+-----+   +-----+   +----------------+   +-------------+   +--------------------+   +-----+   +-------+
| Pot |-->| ADC |-->| AnalogIn::read |-->| Float-to-us |-->| Servo::SetPosition |-->| PWM |-->| Servo |
+-----+   +-----+   +----------------+   +-------------+   +--------------------+   +-----+   +-------+

Servo output( D6 ) ;
output.Enable( 1500, 20000 ) ; // Centre position, 50Hz

AnalogOut input(A1);

         _______
        |       |
        V       |
    get-input   | <repeat>
    set-output  |
        |_______|

float set_point = input.read() ;
output.SetPosition( (int)( (set_point * 1000) + 1000 ) ; // Scale to 1 to 2ms

uint16_t set_point = input.read_u16() ;
output.SetPosition( ((set_point * 1000) >> 16) + 1000 ) ;

#include "mbed.h"
#include "Servo.h"

int main() 
{
    // Hardware parameters
    static const int SERVO_FREQ = 50 ;                        // Hz
    static const int SERVO_PERIOD = 1000000 / SERVO_FREQ ;    // microseconds
    static const int SERVO_MIN = 1000 ;                       // 1ms in microseconds
    static const int SERVO_MAX = 2000 ;                       // 2ms in microseconds
    static const int SERVO_RANGE = SERVO_MAX  - SERVO_MIN ;

    // I/O configuration
    AnalogIn input( A1 ) ;
    Servo output( D6 ) ;
    output.Enable( SERVO_MIN, SERVO_PERIOD ) ;

    // Control loop
    for(;;)
    {
        float set_point = input.read() ;                            // 0.0 to 1.0
        output.SetPosition( set_point * SERVO_RANGE + SERVO_MIN ) ; // 1 to 2ms

        wait_us( SERVO_PERIOD ) ; // wait for one complete PWM cycle.
    }
}

        uint16_t set_point = input.read_u16() ;                 // 0 to 2^16
        output.SetPosition( ((set_point * SERVO_RANGE) >> 16)   // 1 to 2ms
                            + SERVO_MIN ) ;

output.SetPosition_u16( input.read_u16() ) ;
wait_us( SERVO_PERIOD ) ;