C++ findHomography（）中矩阵的单应分解

我用它作为基础来检测场景中的矩形目标。我使用圆球和法兰匹配器。我已经能够使用

findHomography（）

和

perspectiveTransform（）

函数成功地绘制场景中检测到的目标的边界框。
参考图像（

img_object

在上述代码中）是仅矩形目标的直视图。现在，场景图像中的目标可能向前或向后倾斜。我想知道它倾斜的角度。我读过各种帖子，得出结论，

findHomography（）

返回的单应可以分解为旋转矩阵和平移向量。 我使用了代码从推荐的翻译成C++。这是从OpenCV的摄像机标定模块得到的Zhang SVD分解代码。我从O'Reilly的学习OpenCV的书中得到了这个分解代码的完整解释。
我的问题是：

假设得到的分解旋转矩阵将告诉我目标倾斜的角度，我的假设正确吗

其次，我可以使用中从

findHomography（）

获得的单应性作为该分解模块的输入，并期望得到正确的输出吗？还是我遗漏了什么

有没有其他方法可以达到同样的效果

最后，我在移动平台上编码，所以我也关心性能。如果你能给我指出正确的方向，我会很高兴的

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提前感谢您的时间和回复。

张的校准程序将生成旋转矩阵。这可以表示为3个（欧拉）角，而不是一个。或者，等价地（通过罗德里格斯公式），作为一个单位向量和围绕该向量的旋转角，也就是三个数字

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除非您的相机和目标非常小心地相互定位，否则没有理由期望只有一个非零旋转角度。

为什么不使用已知参数（比例、平移、旋转和透视参数）创建您自己的单应性，并尝试在这样的矩阵上进行分解？您将看到是否将提取正确的参数。问题不在于单应性分解。我相当确信它工作正常。我想知道的是，在我的情况下，我可以给出findHomography（）返回的单应性吗在将球体检测应用于该模块后？旋转矩阵是否会给出目标旋转的角度？谢谢你的回答。我可以理解，在其他两个轴上也会有小角度值。你能详细说明罗德里格斯公式吗？目标会向相机移动或远离相机。因此，该旋转matrix也能给我这个旋转？关于Rodriguez的公式，请参见维基百科：-OpenCV有代码来进行旋转矩阵的转换。我不明白你的第二个问题：与朝向或远离摄影机的运动相关的旋转？这是平移，不是旋转。对不起，我不清楚。通过向前/向后倾斜或朝向/远离摄影机，我的意思是我的目标在opencv轴系统中围绕x轴旋转，如中所示，这意味着我将在该轴上旋转。是的，在这种情况下，轴角度表示是平行于x轴的向量，角度表示绕其旋转，逆时针w.r.t.轴时为正值（如“眼睛盯着箭头，脚放在羽毛上”）。但是，在实践中，轴不会完全平行于相机x轴，除非您非常仔细地制作了这样的设置。