C++ 带ROS的VScode设置和自动完成

我正在努力用ROS配置VSCode，使其具有自动完成功能。 我习惯于将VSCode与Qt和OpenCV一起使用，一切都很好。 例如，对于OpenCV，我刚刚编辑了

c_cpp_propreties.json

，如下所示：

{
"configurations": [
    {
        "name": "Linux",
        "includePath": [
            "${workspaceFolder}/**",
            "/usr/local/include/opencv4/opencv2"
        ],
        "defines": [],
        "compilerPath": "/usr/bin/gcc",
        "cStandard": "gnu11",
        "cppStandard": "gnu++14",
        "intelliSenseMode": "clang-x64"
    }
],
"version": 4

}

OpenCV的自动完成工作很好（我有C++智能感知扩展）。 但是，一旦我试图在

c_cpp_propreties.json

中指定ROS中的

include

文件夹，就再也不能工作了，甚至OpenCV自动完成：

{
"configurations": [
    {
        "name": "Linux",
        "includePath": [
            "${workspaceFolder}/**",
            "/usr/local/include/opencv4/opencv2",
            "/opt/ros/melodic/include"
        ],
        "defines": [],
        "compilerPath": "/usr/bin/gcc",
        "cStandard": "gnu11",
        "cppStandard": "gnu++14",
        "intelliSenseMode": "clang-x64"
    }
],
"version": 4

}

好像罗斯在封锁一切。我做错了什么？我指定在VSCode中单击“打开文件夹”，并浏览ROS包以加载它。

---

我正在使用Ubuntu18.04 LTS。

您需要生成compile_commands.json并将其放在您的vscode工作目录中。该文件将告诉vscode linter在哪里查找。如果在CMakeLists.txt中创建新文件或编译指令发生更改（即新库），则需要重新生成

我做了一个演示

我也在reddit上的类似帖子中回答了这个问题：。我在下面添加了我为此写的答案

如果使用catkin_make，编译时

cakin\u make-DCMAKE\u EXPORT\u COMPILE\u COMMANDS=1

编译后，

compile\u commands.json

将出现在构建文件夹中

如果您使用catkin工具，因为构建系统不同，您将需要在构建后运行脚本，以将各个

compile\u命令.json

合并为一个脚本

然后，您可以重新启动VScode，它会提示您，并在启动时询问您是否要使用它。如果它没有出于任何原因提示你

基本上，这些步骤是：

cakin\u make-DCMAKE\u EXPORT\u COMPILE\u命令=1

将compile_命令从您的vscode工作目录下的catkin_ws/build移到catkin_ws/src，personal preference下

将vscode指向编译命令

ROS应该在这里正常工作

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编辑：添加了另一篇文章中答案的步骤

我在将IntelliSense与ROS一起使用时遇到问题。无论我做了什么，它都不会搜索

ros

名称空间。因此，我考虑将

cpp标准

（在文件

c\u cpp\u properties.json

）更改为

gnu++11

（无论如何，它只适用于IntelliSense）。它立即开始工作

以下是

cppStandard

设置为

gnu++14

以下是

cppStandard

设置为

gnu++11

我甚至尝试过

gnu++17

，但这也只能取得有限的成功。看起来

gnu++11

工作得最好

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我也试过Richard在书中说的话。它无需更改任何其他内容即可工作。

在文件

.vscode/c_cpp_properties.json

（由生成）中，尝试从

“cppStandard”：“gnu++14”

更改为

“cppStandard”：“c++14”

ROS正在使用，因此指定

gnu++14

似乎会破坏一切。这是从中推断出来的

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关于这件事有一个新的消息。

你有什么消息吗？我也在试着让它工作？ROS扩展没有完全解决这个问题。欢迎链接到解决方案，但请确保没有它，您的答案是有用的。答案只不过是一个链接。嗨。如果我有，让我们说

ros:：NodeHandle n

然后我希望我的自动完成功能

n.

找到我的

n

相关方法、属性等。我该怎么做？我提到我在ubuntu上使用VScode，安装了autocomplete插件，还安装了ROS插件。目前我只收到

n.

->没有任何建议。还有，

将vscode指向编译命令是什么意思。

这是什么？如果您按照视频中显示的步骤进行操作，您应该自动完成

n

将vscode指向编译命令

指执行

然后可以重新启动vscode，它会提示你…

你是个巫师，老实说，这是黑魔法：P